सर्वांना नमस्कार. हा लेख कसा याबद्दल एक छोटी कथा आहे करारोबोट त्यांचे हात. एक कथा का, तुम्ही विचारता? हे अशा उत्पादन करण्यासाठी की वस्तुस्थितीमुळे आहे हस्तकलामोठ्या प्रमाणात ज्ञान वापरणे आवश्यक आहे, जे एका लेखात सादर करणे फार कठीण आहे. आम्ही विधानसभा प्रक्रियेतून जाऊ, एक नजर टाकू प्रोग्राम कोडआणि शेवटी सिलिकॉन व्हॅलीच्या विचारांचे पुनरुज्जीवन करा. तुम्हाला काय संपवायचे आहे याची कल्पना येण्यासाठी मी तुम्हाला व्हिडिओ पाहण्याचा सल्ला देतो.

पुढे जाण्यापूर्वी, कृपया खालील गोष्टी लक्षात घ्या: उत्पादनादरम्यान हस्तकलालेझर कटरचा वापर केला. तुम्हाला तुमच्या हातांनी काम करण्याचा पुरेसा अनुभव असल्यास तुम्ही लेझर कटर वापरणे टाळू शकता. प्रकल्प यशस्वीरित्या पूर्ण करण्यासाठी अचूकता ही गुरुकिल्ली आहे!

पायरी 1: ते कसे कार्य करते?

रोबोटला 4 पाय आहेत, त्या प्रत्येकावर 3 सर्व्हो आहेत, जे त्याला 3 अंश स्वातंत्र्यात आपले हातपाय हलवू देतात. तो “क्रॉलिंग चाल” ने फिरतो. हे हळू असू शकते, परंतु ते सर्वात गुळगुळीत आहे.

प्रथम आपण रोबोटला पुढे, मागे, डावीकडे आणि उजवीकडे जाण्यास शिकवणे आवश्यक आहे, नंतर जोडा प्रचंड कंपनसंख्या असलेल्या (ध्वनिलहरी) सेन्सर, जे अडथळे/अडथळे शोधण्यात मदत करेल आणि त्यानंतर ब्लूटूथ मॉड्यूल, ज्यामुळे रोबोट नियंत्रण नवीन स्तरावर पोहोचेल.

पायरी 2: आवश्यक भाग

सांगाडा 2 मिमी जाड plexiglass बनलेले.

घरगुती उत्पादनाच्या इलेक्ट्रॉनिक भागामध्ये हे समाविष्ट असेल:

• 12 सर्वोस;
• arduino nano (इतर कोणत्याही arduino बोर्डाने बदलले जाऊ शकते);

• सर्वोस नियंत्रित करण्यासाठी ढाल;
• वीज पुरवठा (प्रकल्पात 5V 4A वीज पुरवठा वापरला होता);

• प्रचंड कंपनसंख्या असलेल्या (ध्वनिलहरी) सेन्सर;
• hc 05 ब्लूटूथ मॉड्यूल;

ढाल तयार करण्यासाठी आपल्याला याची आवश्यकता असेल:

• सर्किट बोर्ड (शक्यतो पॉवर आणि ग्राउंडच्या सामान्य लाईन्स (बस) सह);
• इंटर-बोर्ड पिन कनेक्टर - 30 पीसी;
• प्रति बोर्ड सॉकेट - 36 पीसी;

• तारा

साधने:

• लेसर कटर (किंवा कुशल हात);
• सुपर सरस;
• गरम वितळणे चिकट.

पायरी 3: स्केलेटन

चला लाभ घेऊया ग्राफिक्स कार्यक्रमसांगाड्याचे घटक काढण्यासाठी.

यानंतर, कोणत्याही वेळी परवडणारा मार्गभविष्यातील रोबोटचे 30 भाग कापून टाका.

चरण 4: विधानसभा

कापल्यानंतर, प्लेक्सिग्लासमधून संरक्षक कागदाचे आवरण काढून टाका.

पुढे आम्ही पाय एकत्र करणे सुरू करतो. सांगाड्याच्या भागांमध्ये बांधलेले फास्टनर्स. फक्त भाग जोडणे बाकी आहे. कनेक्शन जोरदार घट्ट आहे, परंतु अधिक विश्वासार्हतेसाठी आपण फास्टनिंग घटकांवर सुपरग्लूचा एक थेंब लावू शकता.

मग आपल्याला सर्व्होस सुधारित करणे आवश्यक आहे (सर्वो शाफ्टच्या विरूद्ध स्क्रू चिकटवा).

या बदलामुळे आम्ही रोबोटला अधिक स्थिर बनवू. फक्त 8 सर्व्हो सुधारणे आवश्यक आहे, उर्वरित 4 थेट शरीराशी संलग्न केले जातील.

आम्ही पाय कनेक्टिंग एलिमेंटला (एक वक्र भाग) जोडतो आणि हे यामधून शरीरावरील सर्वो ड्राइव्हला जोडतो.

पायरी 5: ढाल बनवणे

आपण चरणात सादर केलेल्या छायाचित्रांचे अनुसरण केल्यास बोर्ड बनविणे अगदी सोपे आहे.

पायरी 6: इलेक्ट्रॉनिक्स

चला सर्वो ड्राइव्ह लीड्सचे निराकरण करूया arduino बोर्ड. पिन योग्य क्रमाने जोडलेले असणे आवश्यक आहे, अन्यथा काहीही कार्य करणार नाही!

पायरी 7: प्रोग्रामिंग

फ्रँकेन्स्टाईनला जिवंत करण्याची वेळ आली आहे. प्रथम, legs_init प्रोग्राम लोड करू आणि रोबोट चित्राप्रमाणे स्थितीत असल्याची खात्री करा. पुढे, पुढे, मागे, डावीकडे आणि उजवीकडे जाणे यासारख्या मूलभूत हालचालींना रोबोट प्रतिसाद देतो की नाही हे तपासण्यासाठी quattro_test लोड करू.

महत्त्वाचे: तुम्हाला यामध्ये अतिरिक्त लायब्ररी जोडण्याची आवश्यकता आहे सॉफ्टवेअर वातावरण arduino IDE. लायब्ररीची लिंक खाली दिली आहे.

रोबोटने 5 पावले पुढे, 5 पावले मागे, डावीकडे 90 अंश वळा, उजवीकडे 90 अंश वळा. फ्रँकेन्स्टाईनने सर्वकाही बरोबर केले तर, आम्ही योग्य दिशेने जात आहोत.

पी. एस: रोबोला कपवर ठेवा, जसे की स्टँडवर, जेणेकरून तुम्हाला तो प्रत्येक वेळी सुरुवातीच्या ठिकाणी ठेवावा लागणार नाही. चाचण्या दाखवल्याबरोबर सामान्य कामरोबोट, आम्ही ते जमिनीवर/मजल्यावर ठेवून चाचणी सुरू ठेवू शकतो.

पायरी 8: इन्व्हर्स किनेमॅटिक्स

इनव्हर्स किनेमॅटिक्स हे रोबोटला प्रत्यक्षात चालवते (जर तुम्हाला या प्रकल्पाच्या गणिताच्या बाजूमध्ये स्वारस्य नसेल आणि प्रकल्प पूर्ण करण्याची घाई असेल, तर तुम्ही ही पायरी वगळू शकता, परंतु रोबोट कशासाठी चालवतो हे जाणून घेणे नेहमीच उपयुक्त ठरेल).

सोप्या शब्दात, व्यस्त किनेमॅटिक्स किंवा थोडक्यात IR हा त्रिकोणमितीय समीकरणांचा "भाग" आहे जो पायाच्या तीक्ष्ण टोकाची स्थिती, प्रत्येक सर्वोचा कोन इत्यादी निर्धारित करतो, जे शेवटी काही प्राथमिक सेटिंग्ज निर्धारित करतात. उदाहरणार्थ, रोबोटच्या प्रत्येक पायरीची लांबी किंवा हालचाली/विश्रांती दरम्यान शरीर ज्या उंचीवर असेल. या पूर्वनिर्धारित पॅरामीटर्सचा वापर करून, सिस्टम दिलेल्या कमांड्सचा वापर करून रोबोट नियंत्रित करण्यासाठी प्रत्येक सर्वो हलवण्याची रक्कम काढेल.

या चित्राकडे जाण्यापूर्वी आपल्याला बरेच काही करायचे आहे:

हेक्सापॉड बनवण्याची कल्पना मला नेमकी कशी सुचली (यूट्यूबवर बरेच व्हिडिओ होते) या कथा वगळून, मी थेट भाग निवडण्याच्या प्रक्रियेकडे जाईन. तो जानेवारी 2012 होता. मला माझ्या रोबोटकडून काय हवे आहे आणि काय नाही हे मला लगेच कळले. मला हवे होते:

प्रत्येक पायमध्ये 3 अंश स्वातंत्र्य असणे आवश्यक आहे - 3dof (स्वातंत्र्याचे 3 आयाम). कारण 2dof ची सोपी आवृत्ती कीटकाची अशी भावना देत नाही आणि 4dof अनावश्यक आहे, 3dof आधीच आपल्याला 3D जागेत पायांचे टोक मुक्तपणे हलविण्याची परवानगी देते;
- 6 पाय; पुन्हा, हे यापुढे 4 नाही (मग रोबोट अस्ताव्यस्तपणे उडी मारतो), परंतु 8 देखील नाही, कोळ्यांसारखे आणि आधीच जास्त आहे;
- लहान;
- स्वस्त;
- किमान बोर्ड आणि कनेक्शन;

छान पोस्ट.

पहिली गोष्ट, अर्थातच, बाळासाठी मदरबोर्ड निवडणे होते. तोपर्यंत मी Arduino बद्दल बऱ्याच चांगल्या वाईट गोष्टी वाचल्या होत्या. पण मी मुख्य पर्याय म्हणून त्याच्याकडे पाहिले. स्वतः कंट्रोलर्स सोल्डर करण्यासाठी वेळ नव्हता, परंतु एआरएम सीपीयूसह अधिक प्रगत बोर्ड खरेदी करणे महाग होते, उदाहरणार्थ, आणि त्यांना कसे प्रोग्राम करावे, पीडब्ल्यूएम आउटपुटसह कसे कार्य करावे इ. आणि Arduino: IDE लाँच केले, कोड दाबले, अपलोड दाबले - आणि नमस्कार, ते तुमच्यासाठी आधीच लुकलुकत आहे. सौंदर्य! ;)

आधी मी बघू लागलो arduino मेगाआणि क्लोन, कारण त्यांच्याकडे भरपूर पीडब्ल्यूएम आउटपुट होते ज्याद्वारे सर्वोस नियंत्रित करता येतात. मी तुम्हाला आठवण करून देतो की 3dof हेक्सापॉडसाठी तुम्हाला 3 * 6 = 18 सर्व्होस आणि ते नियंत्रित करण्यासाठी स्वतंत्र चॅनेल आवश्यक आहेत. पण मग मला arduino मेगा मध्ये एक खरा Yazz सापडला, हा Dagu चा बोर्ड आहे, ज्याचे नाव Red Back Spider Controller आहे. येथे ते eBay वर आहे.

हे त्याचे सर्व आउटपुट रेडीमेड 3-पिन (ग्राउंड, पॉवर, सिग्नल) आणि पॉवर डिकपलिंगच्या स्वरूपात देते. कंट्रोलरचा पॉवर सप्लाय स्वतःच स्थिर होतो, आणि इंजिन कनेक्टरला जसा आहे तसा जातो (UPD: जसे आहे तसे नाही, तर 5 व्होल्ट देखील स्थिर केले आहे. आणि वरवर पाहता कंट्रोलरच्या पॉवर सप्लायमधून डिकपल केले जाते, कारण 18 एकाच वेळी ऑपरेटिंग सर्व्होसमध्ये व्यत्यय आणत नाही. कंट्रोलरचे ऑपरेशन). हे तुम्हाला पॉवर टर्मिनलला फक्त 7-30 व्होल्ट पुरेशी वीज पुरवण्याची परवानगी देते (eee pc 901 वरून 12V आणि 3A चा वीज पुरवठा सर्व 18 सर्व्होला बझ करण्यासाठी पुरेसा ठरला) आणि वेगळ्या वीज पुरवठ्याने तुमचे डोके फसवू नका. तर्कशास्त्र आणि इंजिनसाठी. यामुळे भविष्यात 7.4 व्होल्ट Li-Po बॅटरीच्या पॅकवर हा संपूर्ण मॉन्स्टर सहज स्थापित करणे शक्य होईल. आणि या सर्वांसह, सह कार्यक्रम बिंदूआमच्या दृष्टिकोनातून, हा एक नियमित Arduino मेगा आहे, सॉफ्टवेअर आणि libs आणि हार्डवेअरशी सुसंगत आहे (मूळ मेगावर थेट स्थापित केलेल्या शील्ड वगळता - ते कार्य करणार नाहीत). खरे आहे, किंमत अगदी मूळ मेगापेक्षाही जास्त आहे, परंतु इतर सर्व फायदे यापेक्षा जास्त आहेत.

पुढे सर्वोस आहेत. मायक्रो सर्वो शोधून eBay वर बरेच भिन्न आहेत. मी प्लॅस्टिक गियरबॉक्ससह सर्वात लहान आणि स्वस्त, 9 ग्रॅम वजनाचे सर्वात शक्तिशाली घेतले. जर तुम्ही ते पॅकमध्ये पाठवलेले बरेच काही घेतले तर ते स्वस्त होईल. मी प्रत्येकी 6 चे 3 पॅक घेतले, असे दिसते, आणि ते प्रत्येकी $2 पेक्षा कमी झाले. पुढे पाहताना, मी म्हणेन की मी जास्त खर्च केला नाही आणि मेटल गीअर्स आणि बॉल बेअरिंगसह सर्वोस घेतले नाहीत याबद्दल मला खेद वाटतो. या प्लॅस्टिकच्या वस्तूंमध्ये लक्षणीय प्रतिक्रिया आहे आणि गीअर्स जास्त जोराने घसरल्यावर एक वैशिष्ट्यपूर्ण क्रंच आहे. प्रतिक्रियांमुळे, किनेमॅटिक्स अचूकपणे समायोजित करणे खूप कठीण आहे (आणि प्रत्यक्षात ही सर्वात कठीण गोष्ट ठरली).

खरं तर मी ऑर्डर केली होती, डिलिव्हरीसह ते सुमारे $100 वर आले. मी नियंत्रणासाठी बॅटरी आणि ट्रान्समीटर/रिसीव्हर्स आणि रेडिओ नियंत्रणासाठी नंतर सोडले. कारण माझ्याकडे रेडिओ-नियंत्रित कार आहे आणि ती मनोरंजक नाही, परंतु मला खरोखर रस होता तो पाय! YouTube वर हेक्सापॉड्स सहजतेने चालण्याचा व्हिडिओ - मोहित, मी ते पाहिलं, पुन्हा पाहिलं, आणि प्रत्येक वेळी माझ्या गालावरून अश्रू वाहू लागले आणि मी गळा दाबला, "मला पाहिजे!" मला असे काही रेडीमेड ऑर्डर करायचे नाही, पण मला स्वतः असे काहीतरी बनवायचे आहे!

मी ऑर्डरची वाट पाहत असताना, मी वाचले की ज्ञानी लोक त्यांची निर्मिती कशी जिवंत करतात. अर्थात, इन्व्हर्स किनेमॅटिक्स लगेच समोर आले (अनुवाद). जर आपण स्पष्टपणे आणि ताबडतोब उच्चारित "अंग" बद्दल बोललो तर थेट किनेमॅटिक्स म्हणजे जेव्हा बिजागरांचे कोन इनपुट म्हणून दिले जातात आणि आउटपुटमध्ये आपल्याकडे अंतराळातील अंगाचे एक मॉडेल असते आणि टोकाच्या टोकाचे निर्देशांक असतात. अंग इनव्हर्स किनेमॅटिक्स अर्थातच उलट कार्य करते - इनपुट हा अंगाच्या टोकाच्या टोकाचा निर्देशांक असतो जिथे आपल्याला पोहोचायचे आहे आणि आउटपुटवर आपल्याला ते कोन मिळतात ज्याद्वारे हे साध्य करण्यासाठी बिजागर फिरवावे लागतील. सर्व्होस फक्त इनपुट कोनीय स्थिती प्राप्त करतात ज्याकडे त्यांना वळणे आवश्यक आहे (एका सिग्नल वायरद्वारे, एन्कोड केलेले PWM / PWM).

मी लिहायला सुरुवात केली. मी जे वाचले त्यापासून सुरुवात केली: तेथे वर्णन केलेल्या पद्धतीचा वापर करून IC च्या अंमलबजावणीचा विचार करणे. पण मला त्वरीत जाणवले की माझ्या बाबतीत ते खूप गुंतागुंतीचे आहे. शिवाय, ते अंमलात आणणे कठीण आणि संगणकीयदृष्ट्या अत्यंत क्लिष्ट आहे - गणना पुनरावृत्तीने पुढे जाते. आणि माझ्याकडे 6 पाय आहेत, ज्यापैकी प्रत्येकासाठी मला IR मोजणे आवश्यक आहे आणि सर्वात वेगवान AVR आर्किटेक्चरपैकी फक्त 16 MHz आहे. पण स्वातंत्र्याच्या फक्त 3 अंश आहेत. आणि अंदाज लावणे सोपे आहे की "पोहोचण्याच्या क्षेत्रा" मधील अनियंत्रित बिंदू केवळ एका मार्गाने पोहोचू शकतो. माझ्या डोक्यात निर्णय आधीच परिपक्व झाला आहे.

पण नंतर फेब्रुवारी आला आणि पार्सल - एक चीनमधून, दुसरा यूकेमधून. सर्व प्रथम, अर्थातच, मी फक्त Arduino बोर्ड खेळले - LED ब्लिंक केले आणि तेथे कनेक्ट केलेल्या स्पीकरवर बीप वाजवला. मग मी आधीच हार्डवेअरमध्ये IC लागू करण्यास सुरुवात केली. या उद्देशासाठी, मी स्क्रॅप मटेरियलमधून एक प्रोटोटाइप लेग बनवला (काही मऊ प्लास्टिक जे कात्री, स्क्रू आणि संलग्नकांसह कापण्यास सोपे आहे - सर्व सर्व्होच्या सेटमधून). मी हा टर्मिनेटर लेग थेट Arduino बोर्डला जोडला. बजेटवर सांधे कसे बनवले जातात याचा विचार करू शकता.

मी या कामाचे कौतुक केले आणि स्वप्न पाहिले की, जर या रोबोटच्या आधारे, भविष्यात मी मानवतेवर युद्ध घोषित करणाऱ्या टर्मिनेटरला सोल्डर केले, तर जॉन कॉनर आणि श्वार्झनेगर भूतकाळात माझ्याकडे परत येतील आणि हा नमुना घेऊन तो वितळतील. ऑरोड्रुइन. पण कोणीही परत आले नाही किंवा काहीही घेऊन गेले नाही आणि मी शांतपणे पुढे गेलो.

हे निष्पन्न झाले की माझ्या बाबतीत IR ला घाबरण्याची गरज नाही, सर्वकाही सामान्य भूमिती-त्रिकोणमितीवर आले. सांध्यांचा संदर्भ घेणे सोपे करण्यासाठी, मी विकिपीडियाकडे वळलो आणि कीटकांबद्दल वाचले. त्यांच्याकडे अंग घटकांसाठी विशेष नावे आहेत:

रशियन देखील त्याचे स्वतःचे आणि खूप आहे मनोरंजक नावेयासाठी, परंतु “कोक्सा”, “ट्रोचेन्टर”, “टिबिया” इत्यादी, कोडमध्ये असल्याने, मला झोप येऊ देत नाही. म्हणूनच मी 3 अंगे आणि संबंधित सर्व्होसना कोक्सा, फेमर, टिबिया अशी नावे दिली आहेत. वरील लेग प्रोटोटाइपवरून तुम्ही पाहू शकता की माझ्याकडे कोक्सा देखील नाही वैयक्तिक भाग. हे फक्त दोन सर्व्होज रबर बँडसह एकत्र ठेवलेले आहेत. फेमर - प्लास्टिकच्या पट्टीसह जाणवले, ज्याला सर्वो लीव्हर दोन्ही बाजूंनी जोडलेले आहेत. अशा प्रकारे, शेवटचा उरलेला सर्वो टिबियाची सुरुवात आहे, ज्याला वाढवण्यासाठी प्लास्टिकचा दुसरा तुकडा त्यावर स्क्रू केला जातो.

मी एडिटर लाँच केला, पुढे काहीही न करता मी Leg.h ही फाईल तयार केली आणि त्यात लेग क्लास. बरं, सहाय्यक ड्रॅग्सचा एक समूह.) अंतराळात एक बिंदू A(ax, ay, az) असू द्या ज्यावर तुम्हाला पोहोचायचे आहे. मग शीर्ष दृश्य असे दिसते:

आकृतीमध्ये, मी ताबडतोब पहिल्या कोनाची गणना कशी करायची ते दर्शविले - हा सर्वोच्या रोटेशनचा कोन आहे जो कोक्साला नियंत्रित करतो, क्षैतिज विमानात संपूर्ण अंग फिरवतो. आकृती कोडमध्ये वापरलेले व्हेरिएबल्स ताबडतोब लाल रंगात दाखवते (ते सर्व नाही). फार गणिती नाही, पण सोयीस्कर. हे पाहिले जाऊ शकते की आपल्याला स्वारस्य असलेला कोन सहजपणे शोधता येतो. प्रथम, प्राइमरी कॉक्साएंगल हे फक्त X अक्षाच्या कोनात (0;A) स्थित आहे (जो ध्रुवीय निर्देशांकातील बिंदू A च्या कोनाच्या समतुल्य आहे). परंतु आकृती दर्शविते की पाय स्वतः या कोनात स्थित नाही. कारण असे आहे की कोक्सा रोटेशन अक्ष "लेग लाइन" वर नाही - मला हे योग्यरित्या कसे म्हणायचे ते माहित नाही. विमानात नाही ज्यामध्ये इतर 2 सांधे फिरतात आणि पायाचे टोक येथे आहे. अतिरिक्त कॉक्साएंगलची गणना करून याची सहजपणे भरपाई केली जाऊ शकते (ते कसे मोजायचे - मला थांबण्याची तसदीही घेत नाही, बरं, आम्ही शाळेत होतो, बरोबर?).

तर, आमच्याकडे कोडचा पहिला तुकडा आहे, हे रीच (पॉइंट आणि डेस्ट) पद्धतीचे आतील भाग आहेत:

फ्लोट hDist = sqrt(sqr(dest.x - _cStart.x) + sqr(dest.y - _cStart.y)); फ्लोट अतिरिक्त कॉक्साएंगल = hDist == 0.0 ? DONT_MOVE: asin(_cFemurOffset / hDist); फ्लोट प्राइमरी कॉक्साएंगल = ध्रुवीय कोन(dest.x - _cStart.x, dest.y - _cStart.y, _thirdQuarterFix); फ्लोट cAngle = hDist == 0.0 ? DONT_MOVE: primeCoxaAngle - extraCoxaAngle - _cStartAngle;

येथे dest हा बिंदू आहे जिथे तुम्हाला पोहोचायचे आहे, _cStart हे संलग्नक बिंदू (आणि रोटेशनचे केंद्र) coxa चे निर्देशांक आहे, hDist मध्ये आम्ही क्षैतिज समतल _cStart पासून dest पर्यंतचे अंतर मोजतो. DONT_MOVE हा फक्त एक ध्वज आहे याचा अर्थ असा की कोक्साला कुठेही फिरवण्याची गरज नाही, परंतु त्याच्या सध्याच्या स्थितीत सोडा (कारण गंतव्य कोक्सा रोटेशन अक्षावर कुठेतरी उजवीकडे आहे - क्वचितच, परंतु असे घडते). येथे cAngle हा कोन आहे ज्याद्वारे सर्वोला त्याच्या सुरुवातीच्या कोनातून (जे त्याच्या ऑपरेटिंग रेंजच्या मध्यभागी आहे) पासून विचलित होणे आवश्यक आहे. हे पाहिले जाऊ शकते की _cStartAngle देखील वापरले जाते - हे अंतराळातील कोन आहे ज्यामध्ये सर्वो स्थापनेदरम्यान समर्पित केले जाते. मी तुम्हाला _thirdQuarterFix बद्दल नंतर सांगेन, जर मी विसरलो नाही.

या प्रकरणात, कार्य अचानक 2 वर्तुळांचे छेदनबिंदू शोधण्यासाठी कमी केले जाईल. एक ते ठिकाण आहे जिथून आमचा फेमर “वाढतो”, दुसरा तो बिंदू आहे जिथे आपल्याला पोहोचायचे आहे (आधीच स्थानिक 2d निर्देशांकांसह). वर्तुळांची त्रिज्या ही अनुक्रमे फेमर आणि टिबियाची लांबी असते. जर वर्तुळे एकमेकांना छेदतात, तर 2 पैकी एका बिंदूवर एक संयुक्त ठेवता येईल. आम्ही नेहमी वरचा एक निवडतो जेणेकरून राक्षसाचे "गुडघे" वर वक्र असतील आणि खाली नाहीत. जर ते एकमेकांना छेदत नाहीत, तर आपण लक्ष्य बिंदूपर्यंत पोहोचू शकणार नाही. आणखी थोडासा कोड, विमानात संक्रमण प्राथमिक पद्धतीने केले जाते, फक्त काही तोटे अजूनही विचारात घेतले जातात आणि टिप्पण्यांमध्ये दस्तऐवजीकरण केले जातात जेणेकरून कोड पार्स करताना मी नंतर माझा मेंदू रॅक करू नये. साधेपणासाठी, या स्थानिक समन्वय "लेग प्लेन" मध्ये मी तो बिंदू निवडला आहे जिथून फॅमर मूळ म्हणून वाढतो:

// स्थानिक Coxa-Femur-लक्ष्य समन्वय प्रणालीवर हलवित आहे // hDist तेव्हा केस लक्षात घ्या<= _cFemurOffset. This is for the blind zone. // We never can"t reach the point that is nearer to the _cStart then // femur offset (_fStartFarOffset) float localDestX = hDist <= _cFemurOffset ? - _fStartFarOffset: sqrt(sqr(hDist) - sqr(_cFemurOffset)) - _fStartFarOffset; float localDestY = dest.z - _fStartZOffset; // Check reachability float localDistSqr = sqr(localDestX) + sqr(localDestY); if (localDistSqr >sqr(_fLength + _tLenght)) ( log("पोहोचू शकत नाही!"); परत खोटे;)

आता localDestX आणि localDestY हे लक्ष्य बिंदूचे समन्वय आहेत. (0,0) आणि (localDestX, localDestY), आणि radii _fLength आणि _tLength (अनुक्रमे फॅमरची लांबी आणि टिबियाची लांबी) केंद्रे असलेल्या वर्तुळांचा छेदनबिंदू शोधणे बाकी आहे. एक शाळकरी मुलगा देखील हे हाताळू शकतो, परंतु येथे मी बऱ्याच चुका केल्या आहेत, म्हणून स्वतःची चाचणी घेण्यासाठी आणि सर्वसाधारणपणे हे कोणत्या प्रकारचे मूर्ख सूत्र आहेत हे कोणालाही तपासता यावे म्हणून, मी स्त्रोतांचे दुवे सोडले जेथे ही प्राथमिक भूमितीय समस्या स्पष्टपणे आहे आणि समजण्यासारखे स्पष्ट केले:

// वर्तुळ छेदन म्हणून संयुक्त शोधा (http://e-maxx.ru/algo/circles_intersection & http://e-maxx.ru/algo/circle_line_intersection मधील समीकरणे) फ्लोट A = -2 * localDestX; float B = -2 * localDestY; फ्लोट C = sqr(localDestX) + sqr(localDestY) + sqr(_fLength) - sqr(_tLenght); फ्लोट X0 = -A * C / (sqr(A) + sqr(B)); फ्लोट Y0 = -B * C / (sqr(A) + sqr(B)); फ्लोट डी = sqrt(sqr(_fLength) - (sqr(C) / (sqr(A) + sqr(B)))); float mult = sqrt (sqr(D) / (sqr(A) + sqr(B))); float ax, ay, bx, by; ax = X0 + B * mult; bx = X0 - B * mult; ay = Y0 - A * mult; by = Y0 + A * mult; // जॉइंट फ्लोट जॉइंट लोकलएक्स = (ax > bx) म्हणून वरील उपाय निवडा? ax:bx; float jointLocalY = (ax > bx) ? ay:by;

एवढेच, अजून थोडेसे करायचे बाकी आहे - प्राप्त निर्देशांक वापरून, फेमर आणि टिबिया सर्व्होससाठी वास्तविक कोनांची गणना करा:

फ्लोट प्राइमरीफेमुरांगल = ध्रुवीय कोन(jointLocalX, jointLocalY, असत्य); float fAngle = primeFemurAngle - _fStartAngle; फ्लोट primeTibiaAngle = polarAngle(localDestX - jointLocalX, localDestY - jointLocalY, असत्य); float tAngle = (primaryTibiaAngle - fAngle) - _tStartAngle;

पुन्हा, प्राथमिक सामग्री - कोनीय समन्वय आणि तेच. मला आशा आहे की व्हेरिएबल्सचे नामकरण आधीच स्पष्ट असावे, उदाहरणार्थ, _fStartAngle हा femur स्टार्ट एंगल आहे, तो कोन ज्याकडे फीमर डिफॉल्टनुसार निर्देशित केला जातो. आणि पोहोच () पद्धतीची शेवटची ओळ (तो म्हणाला चला जाऊया आणि हात हलवा):

हलवा(cangle, fangle, tangle);

हलवा पद्धत आधीच सर्व्हरला थेट आदेश जारी करते. खरेतर, नंतर खराब कोनांपासून संरक्षण करण्यासाठी सर्व प्रकारच्या गोष्टी जोडणे आवश्यक होते (जे सर्वो वळू शकत नाही, परंतु प्रयत्न करेल), तसेच पार्श्व आणि/किंवा इतर दिशेने निर्देशित केलेल्या इतर पायांसाठी. पण सध्या आम्ही एकच पंजा घेऊन काम करत आहोत.
हे तुकडे अंतिम कोड आहेत, जे परिपूर्ण नाही आणि निश्चितपणे लक्षणीयरीत्या सुधारले जाऊ शकतात. पण ते कार्य करते! शालेय भूमिती-त्रिकोणमिती अभ्यासक्रमाच्या पलीकडे न जाता, आम्ही पूर्णपणे कार्यशील कार्यान्वित केले व्यस्त गतीशास्त्र 3dof पायांसाठी! शिवाय, आम्हाला एका पुनरावृत्तीमध्ये त्वरित समाधान मिळते. हे कार्य करण्यासाठी, पाय काळजीपूर्वक मोजले पाहिजे आणि प्राप्त डेटासह वर्ग कॉन्फिगर केला गेला. कोनीय विषयांसह, जे तयार उत्पादनावर मोजणे सर्वात कठीण आहे. कदाचित तुम्ही AutoCAD मध्ये डिझाइन केले आणि सुंदर रेंडरिंग केले तर, कोन मोजणे सोपे होईल, परंतु माझ्याकडे या पॅथॉसला सामोरे जाण्याची वेळ किंवा इच्छा नव्हती.

फेब्रुवारी नुकताच सुरू झाला होता, पण पायाचा व्हिडिओ आधीच तयार होता. IR ची चाचणी करण्यासाठी, मी लेगला अंतराळातील सर्व प्रकारच्या आकृत्यांचे वर्णन करण्यास भाग पाडले (यासाठी अनुक्रमे पोहोच कॉल करणे आवश्यक होते, आयत किंवा वर्तुळावरील बिंदू बायपास करणे, कोड कंटाळवाणा आणि कंटाळवाणा आहे, म्हणून मी ते दाखवत नाही. (आणि ट्रेसिंग प्रिमिटिव्हसह प्रयोग पूर्ण केल्यानंतर, मी ते पूर्णपणे कापले) ):

मग आम्हाला या हस्तकलेसह खेळणे थांबवावे लागले; आपण एका पायावर खूप लांब उडी मारू शकत नाही (जरी असा रोबोट खरोखरच मनोरंजक असेल). पण मला हेक्सापॉड हवा आहे. मी प्लेक्सिग्लास शोधण्यासाठी जवळच्या फ्ली मार्केटमध्ये गेलो. मला 2 उत्कृष्ट तुकडे सापडले - एक 3 मिमी जाड (फक्त धडासाठी, मला वाटले), दुसरा 2 मिमी आणि निळा (उत्कृष्ट अंग, सर्वोसशी जुळणारे). आणखी दोन आठवड्यांनंतर, मला त्यातून काहीतरी बनवायला एक संध्याकाळ सापडली. मी कागदावर स्केचेस बनवले. मी त्यावर प्रयत्न केला - सर्वकाही ठीक दिसत होते, नंतर ते हॅकसॉवर होते.

आणि इथे सहा पाय असलेला परदेशी राक्षस आहे. जेव्हा मी एका पायाची चाचणी केली तेव्हा मी ही गोष्ट बाह्य स्क्रूमधून डाव्या फीडरने खायला दिली. पुरेसा. पण त्याच्याकडून 6 पाय खाऊ घालणे आधीच थोडे भीतीदायक होते. म्हणून, मला अजून योग्य फीडर मिळणे आवश्यक आहे असा विचार करून मी थोडावेळ माझे हात टांगले. परंतु सर्व काही अगदी सोपे झाले, मी आधीच वर नमूद केले आहे - ईईई पीसी 901 कडून वीजपुरवठा आला, छान.

एका पायासाठी इंजिन लिहिण्यापेक्षा 6 पायांचे काम डीबग करणे अधिक कठीण होते. अर्धे पाय दुसऱ्याच्या तुलनेत मिरर केलेले होते. याव्यतिरिक्त, सर्वकाही निर्देशित केले आहे वेगवेगळ्या बाजू. सर्वसाधारणपणे, मी बर्याच काळासाठी सर्वकाही कॉन्फिगर केले आणि सेट केले, आणि यामुळे मला फारसे प्रेरणा मिळाली नाही, कारण ... तेथे कोणतीही सोयीस्कर डीबगिंग साधने नव्हती, ज्यावर मी सर्वात जास्त विश्वास ठेवू शकतो ते सीरियलमध्ये लॉग आउटपुट करणे. आणि मुख्य *.ino फाईलमधून ते चांगले काम केले, परंतु कनेक्ट केलेल्या Leg.h वरून ते यापुढे दृश्यमान नव्हते इच्छित वस्तू. मी लॉग (चेहऱ्यावर) साठी काही क्रॅच बनवले. मी कालांतराने ते रिफॅक्टर करेन. आणि मग वसंत ऋतू आला, सायकलिंगचा हंगाम सुरू झाला पूर्ण शक्ती, आणि मी माझे सहा पायांचे पाळीव प्राणी कोठडीत टाकले. संपूर्ण उन्हाळा आणि शरद ऋतूतील उबदार भाग अशा प्रकारे गेला.

पण पाऊस आला, थंडी पडली आणि हेक्सापॉड काढला गेला. ध्रुवीय अँगल कॅल्क्युलेशन फंक्शनसाठी समान _thirdQuarterFix सादर करण्यासह त्याचे पाय बारीक-ट्यून केलेले होते. समस्या अशी होती की 2 पाय (डावा मध्य आणि डावीकडे मागे) अशा प्रकारे हलविला गेला सर्वाधिकवेळ तिसऱ्या तिमाहीत होती:

आणि माझा ध्रुवीय अँगल निरागस होता - तो X अक्षाच्या सापेक्ष -pi वरून pi कडे कोन परत करतो आणि, काहीवेळा या 2 पायांपैकी एकाला दुसऱ्या तिमाहीत वळण्याची आवश्यकता असल्यास, ध्रुवीय अँगलचे मूल्य -pi वरून pi वर जाते. ज्याचा प्रत्यक्षात पुढील गणनेवर नकारात्मक परिणाम झाला. मी ते क्रॅचने निश्चित केले - या 2 पायांसाठी ध्रुवीय अँगल "भिन्न" मानला जातो. मला लाज वाटते, मला कोडची लाज वाटते, परंतु संपूर्ण प्रकल्प हा संकल्पनेचा पुरावा आहे, ज्याचे एकमेव उद्दिष्ट आहे की मी वास्तविकपणे हलणारे हेक्सापॉड एकत्र करू शकतो की नाही हे समजून घेणे. म्हणून, कोड कार्य केले पाहिजे, आणि आत्ता. आणि मग रिफॅक्टरिंग - रिफॅक्टरिंग.

3रा तिमाही पूर्ण केल्यावर, मी पायऱ्यांचे नमुने पेडलिंग करायला सुरुवात केली. हे करण्यासाठी, मी लेग क्लासमध्ये एक डीफॉल्ट पॉइंट सादर केला, म्हणजे. ज्यामध्ये रोबोट स्थिर आणि समतल असताना पाय स्थित असतो. हा बिंदू ट्यून केला जाऊ शकतो, मुख्य गोष्ट अशी आहे की सर्व पाय एकाच z समन्वयावर आहेत (जेणेकरुन पाय वास्तविकपणे एकाच विमानावर असतील, लेगमध्ये सर्वात कमी-स्तरीय ट्यूनरेस्टअँगल्स()) आहेत. आणि एका Z समन्वयामध्ये, ते जवळजवळ कुठेही हलविले जाऊ शकतात. जवळजवळ - कारण गतीची श्रेणी अमर्याद नाही आणि एक पाऊल उचलताना या श्रेणीच्या पलीकडे जाऊ नये म्हणून - मी या श्रेणीच्या मध्यभागी कुठेतरी पायांची डीफॉल्ट स्थिती ठेवण्याचा प्रयत्न केला.

मी येथे मजकूरात कोड देणार नाही, तो खूप प्राथमिक आहे आणि शेवटी मी सर्व स्त्रोतांच्या पूर्ण आवृत्तीचे दुवे प्रदान करेन - त्याच वेळी मी गिथब कसे वापरायचे ते शिकेन.

मी एक सोपा चरण क्रम निवडला - 3 पाय जमिनीवर, 3 पाय हवेत पुनर्रचना. अशाप्रकारे, त्यांच्या डीफॉल्ट स्थितीशी संबंधित पायांचे निर्देशांक 2 गटांमध्ये विभागले जाऊ शकतात. या दोन गटांसाठी, मी लूपमध्ये पायरी फिरवली (buggy.ino मधील walk() फंक्शन पहा). आणि सरतेशेवटी, प्रत्येक पायाने त्याच्या डीफॉल्ट निर्देशांकावर आधारित स्वतःचे वैयक्तिक समन्वय मोजले.

आणि तो गेला! पण आतासाठी, फक्त पुढे जा. मी त्याच्या पायावर रबर बँड लावले जेणेकरून तो लिनोलियमवर इतका घसरणार नाही. आणि तो त्याच्या मित्रांना दाखवण्यासाठी चित्रीकरणासाठी धावला.

तो अर्थातच पॉडपासून खूप लांब आहे. पण मी अजून पूर्ण केले नाही.) मी दुसऱ्या संध्याकाळी पेडल चालवले - आणि कोणत्याही दिशेने जाण्याची क्षमता जोडली (परंतु शरीर न वळवता.)). शिवाय, हालचालींमध्ये गुळगुळीत करण्यासाठी, मी एक फंक्शन (smoothTo()) जोडले आहे, जे काळजीपूर्वक पाय हलवते (पुन्हा 2 गटांमध्ये त्यांना वर करते, त्यापैकी एक नेहमी खाली असतो, प्राणी त्यावर उभा असतो, तर दुसरा उठतो आणि नवीन स्थानावर हलवते. हे आवश्यक आहे जेणेकरून प्राणी अचानक त्याच्या पायांना धक्का लावू नये, हालचालीची दिशा बदलत नाही (अरे, मागील वर्षातील किती गेम वर्णांमध्ये हे वैशिष्ट्य नाही). आणि तो कोणत्याही दिशेने वेगाने धावला - बाजूला, तिरपे:

दोन्ही भव्य प्रकारच्या फायली पाहिल्या जाऊ शकतात

या वर्गाचा फ्लॅश ड्राइव्ह अतिशय व्यावहारिक आहे - तुलनेने लहान आकारासह, त्यात बरीच माहिती असते आणि जास्त जागा घेत नाही. हे USB 3.0 ड्राइव्ह बाह्य पेक्षा जास्त हलके आहेत हार्ड ड्राइव्हस्आणि ते खूप लवकर काम करतात. आम्ही रेटिंग संकलित केले आहे सर्वोत्तम फ्लॅश ड्राइव्हकिंमत-गुणवत्ता गुणोत्तर आणि वापरकर्ता सर्वेक्षण यासारख्या महत्त्वाच्या पॅरामीटरवर आधारित USB 3.0. कनेक्शन लागू करण्यासाठी, आपल्या लॅपटॉप किंवा पीसीमध्ये USB 3.0 पोर्ट असणे आवश्यक आहे जेणेकरून फ्लॅश ड्राइव्ह त्याचे कार्य करू शकेल. येथे तुम्हाला सापडेल मोठी रक्कमइंटरफेस 3.0 सह फ्लॅश ड्राइव्ह सर्वोत्तम किमतीत http://ru.gearbest.com/usb-flash-drives-c_11258/nu1_usb~3.0.

सिलिकॉन पॉवर ज्वेल J80

जलद ज्वेल J80 फ्लॅश ड्राइव्हमध्ये मूळ, अत्याधुनिक झिंक मिश्र धातु आणि एक विशेष स्पटरिंग कोटिंग आहे - एक कर्णमधुर डिझाइन जे एक विलासी स्वरूप देते, तसेच प्रभावी संरक्षणपासून यांत्रिक नुकसान, बोटांचे ठसे देखील शिल्लक नाहीत. फ्लॅश ड्राइव्ह माहिती सुरक्षितपणे साठवते कारण ते COB तंत्रज्ञान वापरते - चिप ऑन बोर्ड, जे धातूच्या घटकांचे संरक्षण करते यूएसबी कनेक्टर, ओलावा आणि धूळ पासून संरक्षण प्रदान करणे, अपघाती पडण्यापासून शॉक आणि यांत्रिक प्रभावदैनंदिन वापरादरम्यान.

मुख्य वैशिष्ट्ये:

• व्हॉल्यूम: 32-128 जीबी;
• गृहनिर्माण: जस्त धातूंचे मिश्रण;
• गती; वाचन - 120 एमबी/सेकंद, लेखन - 40 एमबी/सेकंद;
• रंग: चांदीचा राखाडी;
• इंटरफेस: यूएसबी 3.1;
• परिमाण: 44x18x4.5 मिमी;
• वजन: 11 ग्रॅम.

साधक:

1. डिझाइनची सुसंवाद;
2. बाह्य प्रभावांपासून संरक्षण;
3. अंगठी घालण्यासाठी;
4. एनक्रिप्शन फंक्शन.

उणे:

1. आढळले नाही.

ADATA DashDrive Elite UE700

मागे घेण्यायोग्य कनेक्टरसह सुसज्ज असलेल्या ऑल-मेटल फ्लॅश ड्राइव्हमध्ये कोणत्याही पॅरामीटर्ससाठी उच्च वाचन आणि लेखन गती असते, ज्याची चाचणीद्वारे पुष्टी केली जाते. मालकीचे सॉफ्टवेअर आहे जे विस्तारते कर्मचारी क्षमताएक डिव्हाइस जे महाग नाही, परंतु खूप चांगले आहे. देखावा शैलीचा एक क्लासिक आहे, किंवा ते ओडेसामध्ये म्हणतात: "तेल पेंटिंग", फ्लॅश ड्राइव्हमध्ये आहे मजबूत गृहनिर्माणधूळ आणि फिंगरप्रिंटपासून संरक्षणासह, कनेक्टर, आत किंवा बाहेर, घट्ट धरून ठेवतो आणि बाह्य कंपन निर्माण करत नाही. leatherette पट्टा परिष्कार एक स्पर्श जोडते, तर एलईडी बॅकलाइट निळ्या रंगाचाड्राइव्ह क्रियाकलाप अहवाल.

मुख्य वैशिष्ट्ये:

• व्हॉल्यूम: 32-128 जीबी;
• केस: धातू;
• गती: वाचन - 190 MB/सेकंद, लिहा - 50 MB/सेकंद;
• इंटरफेस: यूएसबी 3.0;
• परिमाण: 21x63x7 मिमी;
• वजन: 5.9 ग्रॅम.

साधक:

1. उच्च बिल्ड गुणवत्ता;
2. आधुनिक डिझाइन;
3. उत्कृष्ट लेखन आणि वाचन गती;
4. सॉफ्टवेअर.

उणे:

1. ओळख नाही.

Kingston DataTraveler R3.0 G2

शॉक-प्रतिरोधक, रबर-लेपित शरीरासह निळ्या नक्षीदार नमुन्यांची फ्लॅश ड्राइव्ह, उत्पादकांच्या मते, एक मीटर खोलीवर एक तासापर्यंत पाण्याखाली ठेवता येते. सर्वोत्कृष्ट यूएसबी 3.0 फ्लॅश ड्राइव्हच्या रेटिंगवर आधारित जे लागू केले गेले होते हा क्षण, हे मॉडेल अग्रगण्य उत्पादनांमध्ये तिसरे स्थान व्यापले आहे. आनंददायी-टू-टच केसिंगसह एक अतिशय प्रभावी फ्लॅश ड्राइव्ह जी स्वतःचे संरक्षण करण्याचे चांगले काम करते आणि प्रभावी 5 वर्षांच्या वॉरंटीसह येते. फक्त नकारात्मक कॅप आहे, जो कनेक्टर उघडताना व्यावहारिकपणे फ्लॅश ड्राइव्हच्या मागील बाजूस राहत नाही; वापरकर्ते ते गमावतील याची 100% हमी आहे.

मुख्य वैशिष्ट्ये:

• व्हॉल्यूम: 16-64 जीबी;
• गृहनिर्माण: रबराइज्ड प्लास्टिक;
• गती: वाचन -120 MB/सेकंद;
• रेकॉर्डिंग - 25-45 Mb/sec;
• परिमाण: 56.0x22.0x9.2 मिमी;
• वजन: कोणताही डेटा नाही.

साधक:

1. उच्च कार्यक्षमता;
2. केसचा प्रभाव प्रतिकार;
3. ओलावा प्रतिकार;
4. दुहेरी सुसंगतता;
5. 5 वर्षांची वॉरंटी.

उणे:

1. टोपी गमावण्याचा धोका.

JetFlash 750 च्या पुढे जा

ब्लॅक फ्लॅश ड्राइव्ह हा उच्च-कार्यक्षमता उपाय आहे, ज्याची पुष्टी केली जाते उच्च गतीवाचन आणि लेखन: कधी चाचणी तपासणीते निर्मात्याने दर्शविलेल्यापेक्षा जास्त होते - अनुक्रमे 145 आणि 40 Mb/s. किंमत-गुणवत्ता गुणोत्तर उत्कृष्ट आहे, आणि 16 ते 64 GB पर्यंत मेमरी क्षमतांची विविधता देखील व्हॉल्यूम बोलते. फ्लॅश ड्राइव्ह क्लासिक फॉर्म फॅक्टरमध्ये बनविला गेला आहे: कॅप आणि निळ्या एलईडी बॅकलाइटिंगसह, जे वापरकर्त्यांना आनंदाने डोळे मिचकावते तेव्हा बाह्य संचयडेटा लोड करते. इतर उत्पादनांच्या विपरीत, ऑपरेशन दरम्यान कॅप फ्लॅश ड्राइव्हच्या मागील बाजूस उत्तम प्रकारे बसते. अशा फ्लॅश ड्राइव्हची किंमत सुमारे 2 हजार रूबल आहे.

मुख्य वैशिष्ट्ये:

• व्हॉल्यूम: 32-64 जीबी;
• गृहनिर्माण: प्लास्टिक;
• गती: वाचा -130 MB/सेकंद, लिहा - 30 MB/सेकंद;
• इंटरफेस: USB 3.0 (USB 2.0 सह सुसंगत);
• परिमाण: 69.5×19.8×8.8 मिमी;
• वजन: 10.3 ग्रॅम.

साधक:

1. कठोर डिझाइन;
2. उच्च वाचन गती;
3. विनामूल्य सॉफ्टवेअर डाउनलोड केले जाऊ शकते;
4. एलईडी ऑपरेटिंग मोड इंडिकेटर;
5. आजीवन वॉरंटी.

उणे:

1. आढळले नाही.

Corsair Flash Voyager GS 64GB (CMFVYGS3)

तो फ्लॅश ड्राइव्ह देखील नाही, तो फ्लॅश ड्राइव्ह आहे. मोठी क्षमताआणि उच्च कार्यक्षमतास्टायलिश डिझाइनमध्ये, म्हणूनच ते टॉपमध्ये प्रथम स्थान घेते. फायदा उच्च गती इंटरफेसयूएसबी 3.0, परंतु त्याच वेळी आधीपासूनच सुसंगतता आहे कालबाह्य प्रणाली- कदाचित हे सर्वात जास्त आहे सर्वोत्तम फ्लॅश ड्राइव्ह. केस शॉकप्रूफ आहे आणि चाचणी दरम्यान दर्शविले आहे उत्कृष्ट परिणाम, सहन करणे, जोरदार जड ओझे 40 G वर. पॉलिश्ड ॲल्युमिनियम इनले शोभा वाढवतात, यामुळे फ्लॅश ड्राइव्ह खूप प्रभावी दिसते - खर्च केलेल्या पैशाबद्दल तुम्हाला पश्चात्ताप होणार नाही.

मुख्य वैशिष्ट्ये:

• व्हॉल्यूम: 64-128 जीबी;
• शरीर: इनलेसह ॲल्युमिनियम;
• गती: वाचन - 295 MB/सेकंद, लिहा - 170 MB/सेकंद;
• इंटरफेस: USB 3.0 (USB 2.0 सह सुसंगत);
• परिमाण: 79.0×26.5×9.0 मिमी;
• वजन: 30 ग्रॅम.

साधक:

1. अद्वितीय वाचन आणि लेखन गती;
2. एलईडी निर्देशक.

उणे:

1. टोपी चांगली धरत नाही.

निष्कर्ष

येथे तुम्हाला इंटरफेस 3.0 सह मोठ्या संख्येने फ्लॅश ड्राइव्ह सर्वोत्तम किमतीत मिळतील

लवकरच किंवा नंतर, कोणतीही तांत्रिक गोष्ट काहीतरी परिचित होते आणि परिणामी, ती खरेदी करताना, बहुतेक लोक अधिक विचार करतात देखावाआणि वैशिष्ट्यांपेक्षा क्षमता. वास्तविक, हे यूएसबी फ्लॅश ड्राइव्हसह खूप पूर्वी घडले होते - माझे बरेच मित्र, जे काही एसएसडीच्या वेग वैशिष्ट्यांबद्दल भांडणापर्यंत चर्चा करण्यास तयार आहेत, त्यांना विचारले असता: "कोणता फ्लॅश ड्राइव्ह खरेदी करणे चांगले आहे," ते त्यांचे हात हलवा आणि एका सुप्रसिद्ध कंपनीकडून एक सुंदर खरेदी करा (बहुतेकदा किंग्स्टन किंवा सिलिकॉन पॉवर). कारण "...निवडण्यासाठी काय आहे? फ्लॅश ड्राइव्ह म्हणजे फ्लॅश ड्राइव्ह."

दरम्यान, निवड सोपी आहे. वैयक्तिक USB स्टिकचा वाचन आणि लेखनाचा वेग उद्योगाच्या सरासरीपेक्षा 4 पटीने जास्त असू शकतो. त्याच वेळी, आपण स्वस्त फ्लॅश ड्राइव्ह खरेदी करू शकता.

तर, आम्ही कसे निवडू? प्रथम, वेबसाइट Usb.userbenchmark.com वर जा, जिथे जगभरातील वापरकर्ते त्यांच्या USB ड्राइव्हसाठी चाचणी परिणाम अपलोड करतात. आम्ही 32 गीगाबाइट्सचा व्हॉल्यूम निवडतो (मध्यम-आरामदायक आणि वर वारंवार उपस्थित म्हणून देशांतर्गत बाजारविचाराधीन मॉडेल्समधून). आम्ही वाचनाच्या गतीने मिळालेल्या निकालांची क्रमवारी लावतो आणि प्रथम स्थानावर अतिशय प्रसिद्ध नसलेले Lexar JumpDrive P10 USB 3.0 पाहून आम्हाला आश्चर्य वाटते.

वाचन गती – 250 Mb/s, लेखन गती – 215 Mb/s. तुलनेसाठी, त्याचा 64Gb समकक्ष (वेगवेगळ्या आकारांच्या फ्लॅश ड्राइव्हमध्ये लेखन गतीचा नेता) 235 Mb/s वेगाने डेटा लिहू शकतो आणि 231 Mb/s वेगाने वाचू शकतो.

पण हा फ्लॅश ड्राइव्ह सर्वोत्तम पर्याय आहे का? तुलनेसाठी, आम्ही तीन गोष्टी करू:

1. चाचण्या चाचण्या असल्याने, आणि दैनंदिन वापर- हे थोडे वेगळे आहे, चला “प्रभावी गती” ही संकल्पना वापरू, ज्याचा अर्थ userbenchmark.com लिहितो, याचा अर्थ खालीलप्रमाणे आहे: बहुतेक यूएसबी स्टिक यासाठी वापरल्या जातात. राखीव प्रतआणि फोटो, व्हिडिओ आणि ऑडिओचे स्टोरेज. त्यानुसार, प्रभावी गती 50% इतकी मोजली जाते रेखीय वाचन, 40% रेखीय रेकॉर्डिंग, 5% वाचन आणि 5% लेखन यादृच्छिक क्षेत्रे 4Kb आकारात.
2. चला हे पॅरामीटर वापरून 32 फ्लॅश ड्राइव्ह फिल्टर करू. रशियासाठी दुर्मिळ असलेले ब्रँड टाकून, टॉप टेन निवडू या.
3. पूर्णपणे खात्री करण्यासाठी, प्रत्येक फ्लॅश ड्राइव्हच्या समोर ठेवूया. सरासरी किंमत Yandex.Market नुसार.

खालील तक्ता या कामाचे परिणाम दर्शविते ( मार्च 2017 च्या मध्यापर्यंत किमती अपडेट केल्या):

*प्रकाशनाच्या वेळी, मला Lexar JumpDrive P10 साठी 7,500 रूबलच्या अपर्याप्त किंमतीसह फक्त एक ऑफर आढळली. ऍमेझॉनवर, अशा फ्लॅश ड्राइव्हची किंमत सुमारे $60 आहे, म्हणून मी सुमारे 4,000 हजार किंमत सेट करण्यासाठी ते स्वतःवर घेतले.

17 मार्च 2017 अपडेट:मी दोन वर्षांपासून हे पेज नियमितपणे अपडेट करत आहे. या काळात, मी रशियामधील मान्यताप्राप्त स्पीड लीडर, लेक्सर जंपड्राईव्ह P10 ला कधीही भेटलो नाही. ते फक्त ते विकत नाहीत. पण SanDisk Extreme सर्वत्र विकले जाते आणि त्याची किंमत फारशी बदलत नाही.

स्वस्त फ्लॅश ड्राइव्हसाठी, ते नियमितपणे विक्रीतून गायब होतात आणि नवीन मॉडेल्सद्वारे बदलले जातात. हे मनोरंजक आहे की एकदा जलद फ्लॅश ड्राइव्ह, जसे की सॅनडिस्क अल्ट्रा फिट, सह मोठी रक्कममोजमाप कमी गती दर्शवू लागतात. याचा अर्थ असा की कालांतराने, उत्पादक स्वस्त घटक वापरण्यास सुरवात करतात, ज्यामुळे कामाच्या गतीवर परिणाम होतो.

आता किंमत/स्पीड रेशो दर्शवणारे एक छोटेसे व्हिज्युअलायझेशन बनवू. हे करण्यासाठी, आम्ही लेखन आणि वाचन गतीची मूल्ये गुणाकार करतो आणि सुधारणे घटक म्हणून प्रभावी गती वापरतो:

वरचा उजवा बिंदू (ब्लॉक 1) गगनाला भिडणारा आमचा नेता आहे. त्यानंतर, पुढील ब्लॉक SanDisk Extreme USB 3.0 32GB आहे. जसे आपण पाहू शकता, सॅनडिस्क एकमेव आहे चांगली खरेदीया विभागात. हे आमचे सोनेरी अर्थ आहे.

उर्वरित फ्लॅश ड्राइव्हस्, खरं तर, तिसऱ्या ब्लॉकमध्ये आहेत आणि येथे सर्वात यशस्वी खरेदी व्हर्बॅटिम स्टोअर एन गो व्ही3 मॅक्स यूएसबी 3.0 32 जीबी असेल. हे स्वस्त आहे आणि तरीही आहे कमाल वेगत्याच्या प्रतिस्पर्ध्यांच्या तुलनेत कामगिरी.

आमचे पूर्वीचे आवडते सॅनडिस्क अल्ट्रा फिट, दुर्दैवाने, खाली घसरले आहे. याचा अर्थ असा की नवीनतम बॅचेस स्वस्त चिप्स वापरतात, जे त्यांना पूर्वीप्रमाणे लवकर कार्य करू देत नाहीत. हे ओव्हरहाटिंगबद्दलच्या असंख्य तक्रारी आणि रेकॉर्डिंग गती किंचित कमी करून ही समस्या सोडवण्याच्या निर्मात्याच्या इच्छेमुळे असू शकते. तथापि, हे आमच्या TOP-10 फ्लॅश ड्राइव्हमधील सर्वात स्वस्त आणि सर्वात सामान्य ऑफर राहण्यापासून प्रतिबंधित करत नाही.

प्रामाणिकपणे, हे लक्षात घेतले पाहिजे की अल्ट्रा फिटची संपादकीय प्रत सुमारे एक वर्ष सक्रिय वापरानंतर "मृत्यू" झाली. सुदैवाने, सॅनडिस्कची एक चांगली वॉरंटी आहे आणि त्यांनी फ्लॅश ड्राइव्हला त्याच कॉपीसह विनामूल्य बदलले (मला फक्त निर्मात्याच्या पत्त्यावर मृत फ्लॅश ड्राइव्ह पाठवणे आणि मेलमध्ये एक नवीन प्राप्त करणे आवश्यक होते). हे किती दिवस टिकते ते पाहूया.

निष्कर्ष

आपल्याला सर्वात वेगवान आवश्यक असल्यास यूएसबी फ्लॅश ड्राइव्ह 3.0 ची क्षमता 32 गीगाबाइट्स एक पुरेशी किंमत, नंतर उत्तम निवडसॅनडिस्क एक्स्ट्रीम यूएसबी 3.0 32 जीबी असेल, परंतु जर तुम्हाला फक्त 32 जीबी फ्लॅश ड्राइव्ह खरेदी करायची असेल, शक्यतो सर्वात वेगवान स्वस्त असेल, तर सर्वोत्तम पर्याय व्हर्बॅटिम स्टोअर एन गो व्ही3 मॅक्स यूएसबी 3.0 32 जीबी असेल.

या लेखात मी सर्वात जास्त नऊ निवडले आहेत मोठ्या फ्लॅश ड्राइव्हस्जगात, मेमरी क्षमतेच्या बाबतीत, तुमचा सर्व डिजिटल डेटा हाताळण्यास सक्षम आहे, विशेषत: अशा लोकांसाठी ज्यांना लहान शरीरात प्रचंड स्टोरेजची आवश्यकता आहे.

डेटा स्टोरेज तंत्रज्ञानाने खूप प्रगती केली आहे. सॉलिड स्टेट ड्राइव्ह (एसएसडी) आता मध्ये स्थापित केले जाऊ शकतात लहान उपकरणे, आणि पोर्टेबल हार्ड डिस्कवॉलेट-आकाराच्या केसमध्ये 3 TB किंवा अधिक डेटा सहजपणे सामावून घ्या. परंतु चांगल्या जुन्या USB फ्लॅश ड्राइव्हसाठी अजूनही एक कोनाडा आहे, विशेषत: आता वेगवान USB 3.0 पोर्ट जवळजवळ सर्व नवीन लॅपटॉपवर (आणि काही टॅब्लेट) मानक आहेत.

सर्वात मोठा USB फ्लॅश ड्राइव्ह

Kingston DataTraveler Ultimate GT 2 TB - $1,650 (RUR 93,000)

किंग्स्टनने आणखी एक नवीन उत्पादन रिलीझ केले आहे - तुलनेने कॉम्पॅक्ट केसमध्ये 2 TB जागा असलेले DataTraveler Ultimate GT हे USB 3.1 Gen 1 स्टँडर्डसाठी समर्थन आहे अतिशय उच्च वेगाने (वाचन/लिहा) - अनुक्रमे 300 Mbit/s आणि 200 Mbit/s.

OS सुसंगतता: Windows 10, 8.1, 8, 7 (SP1), Mac OS आवृत्ती 10.9.x आणि उच्च, Linux आवृत्ती 2.6.x आणि उच्च, Chrome OS. या यूएसबी ड्राइव्हचा एकमात्र खरा तोटा म्हणजे किंमत. तुम्हाला खूप गरज असेल चांगले कारणयूएसबी फ्लॅश ड्राइव्हसाठी $1,500 (85,000 रूबल) पेक्षा जास्त पैसे भरण्यासाठी, जेव्हा तुम्ही त्या रकमेच्या काही भागासाठी अनेक लहान उपकरणे खरेदी करू शकता.

Kingston DataTraveler HyperX Predator 3.0 USB 1 TB - $700 (RUR 40,000)

DataTraveler HyperX Predator 3.0 हा अतिशय लहान पॅकेजमधील अविश्वसनीयपणे शक्तिशाली USB फ्लॅश ड्राइव्ह आहे. फ्लॅश ड्राइव्ह कीचेन म्हणून चांगले कार्य करेल.

शिकारी वापरतो यूएसबी इंटरफेस 3.0 साठी जलद हस्तांतरणडेटा, परंतु, $700 (40,000 रूबल) च्या किमतीसह, ते खालील सूचीतील काही 512 GB ड्राइव्हपेक्षा दुप्पट महाग आहे.

Corsair Flash Voyager GS USB 3.0 512 GB - $260 (RUB 15,000)

Corsair ची ही ड्राइव्ह सर्वात वेगवान आणि त्याच्या मार्गातील सर्वात मोठी आहे. Flash Voyager GS USB 3.0 हे स्लीक मेटल अलॉय बॉडीमध्ये पॅक केले आहे आणि 290 MB/s पर्यंत वाचन/लेखन गती आहे.

जे काही पैसे वाचवू पाहत आहेत त्यांच्यासाठी, Corsair ऑफर करते फ्लॅश आवृत्त्याव्होएजर जीटी आणि फ्लॅश व्हॉयजर सर्व्हायव्हर 256 GB क्षमतेसह $100 पेक्षा कमी.

Patriot Super Sonic Rage 3.0 512 GB - $250 (RUR 14,000)

Patriot ने त्याच्या USB 3.0 फ्लॅश ड्राइव्हची बहुतेक लाईन 512GB वर अपडेट केली आहे, आणि त्यापैकी सर्वात वेगवान आहे Sonic Rage 2. फ्लॅश ड्राइव्ह 400 MB/s पर्यंत वेगाने लिहू शकते आणि 300 MB/s पर्यंत वाचू शकते, जरी ही एक ट्रीट असली तरी तुम्हाला $250 (RUB 14,000) द्यावे लागतील.

कमी विश्वासार्ह परिघ उपकरणे, Supersonic Magnum 2 आणि Supersonic Mega दोन्ही 512 GB च्या स्टोरेज क्षमतेसह अनुक्रमे $170 आणि $150 (RUR 9,500 आणि RUR 8,500) मध्ये उपलब्ध आहेत.

VisionTek Pocket USB SSD 512 GB - $265 (RUB 15,000)

VisionTek च्या लाइनच्या नवीनतम आवृत्तीला "पॉकेट SSD" असे म्हणतात जे मोठ्या फ्लॅश मेमरी आणि SSD नियंत्रकएका लहान पॅकेजमध्ये, लक्षणीयरीत्या सुधारित डेटा स्टोरेज स्थिती. टॉप-ऑफ-लाइन मॉडेल 450 MB/s पर्यंत लेखन गती आणि 512 GB ची स्टोरेज क्षमता देते. परंतु किंमत $250 (RUR 14,000) पेक्षा जास्त आहे ज्यामुळे हा फ्लॅश ड्राइव्ह त्याच्या ॲनालॉग्सपैकी सर्वात महाग आहे.

PNY Pro Elite 512 GB USB 3.0 512 GB - $150 (RUB 8,500)

PNY Pro Elite अनुक्रमे 400 Mbps आणि 250 Mbps पर्यंत वाचन आणि लेखन गतीला समर्थन देते. प्रो एलिट 512 जीबी सर्वात जास्त आहे उपलब्ध पर्यायएका लहान पॅकेजमध्ये मोठ्या प्रमाणात मेमरी मिळवा.

गॅझेट बाकीच्यांपैकी क्वचितच सर्वात आकर्षक आहे, परंतु ते खूप वेगवान, कॉम्पॅक्ट आहे आणि जवळजवळ कुठेही बसू शकते. गेम स्थापित करत आहात? हरकत नाही. शेकडो तासांचा व्हिडिओ? ड्राइव्ह हे देखील हाताळू शकते. एका डिव्हाइसवर तुमचे संपूर्ण संगीत संकलन हवे आहे? सहज.

काही पुनरावलोकनांनी नमूद केले आहे की लहान फायली येथे लिहिण्यासाठी जास्त वेळ घेतात, परंतु जर तुम्हाला वाजवी किंमतीसाठी भरपूर जागा हवी असेल तर हा फ्लॅश ड्राइव्ह अगदी योग्य आहे.

पर्यायी आणि पोर्टेबल स्टोरेज पर्याय

सॅनडिस्क अल्ट्रा ड्युअल 256 जीबी यूएसबी 3.0 - $70 (4,000 घासणे.)

यूएसबी-सी कनेक्टर आजही फारसे लोकप्रिय नाहीत, परंतु बहुतेक पीसी आणि लॅपटॉप अधिक वळवल्यामुळे त्यांची गरज वाढत आहे. नवीन मानक. सॅनडिस्क मॉडेलअल्ट्रा एक असामान्य डिझाइन ऑफर करते - आधुनिक USB-C USB 3.0 सह एकत्रित कमाल क्षमता 256 जीबी.

सॅनडिस्क कनेक्ट वायरलेस स्टिक 256 GB - $125 (RUB 7,000)

सॅनडिस्क कनेक्ट वायरलेस स्टिक एकत्र करते वायरलेस अडॅप्टरसह वाय-फाय मोठा खंडमेमरी - 256 जीबी.

USB 2.0 पोर्ट ड्राइव्हला चार्ज प्रदान करते, परंतु ऑफलाइन मोडमध्ये देखील, फ्लॅश ड्राइव्ह सहजपणे पीसीशी संवाद साधते किंवा मोबाइल उपकरणे(अनुप्रयोगाद्वारे) किंवा स्थानिक वायरलेस नेटवर्क. स्टोरेज आणि स्ट्रीमिंग क्षमता वाय-फाय ट्रान्समिशनते इतर कोणत्याही फ्लॅश ड्राइव्हपेक्षा खूप वेगळे बनवा.

Samsung T3 पोर्टेबल SSD - $110 (RUR 6,000)

सॅमसंग पोर्टेबल SSD T3 ही सॅमसंगच्या पोर्टेबल SSD च्या अल्ट्रा-कॉम्पॅक्ट आणि उच्च-कार्यक्षमतेची दुसरी पिढी आहे. येथे व्हॉल्यूम 250 GB पासून सुरू होते, ज्याची किंमत सुमारे $120 (RUR 6,500) आहे आणि $750 (RUR 42,000) या तितक्याच अविश्वसनीय किंमतीसह अविश्वसनीय 2 TB पर्यंत वाढते.

त्याच्या क्षमतेव्यतिरिक्त, T3 ची उच्च हस्तांतरण गती 5 Gbps आहे, जी या लेखातील बहुतेक फ्लॅश ड्राइव्हपेक्षा श्रेष्ठ आहे.

सर्वात मोठ्या मेमरीसह फ्लॅश ड्राइव्ह

तुम्हाला एखादी त्रुटी आढळल्यास, व्हिडिओ कार्य करत नाही, कृपया मजकूराचा तुकडा निवडा आणि क्लिक करा Ctrl+Enter.