दिलेल्या मार्गावर रोबोटची हालचाल. मोबाइल रोबोटच्या हालचालीचे वर्णन. स्क्रीन, ध्वनी, मॉड्यूल स्थिती निर्देशक

15.01.2012, 18:51

आत्तापर्यंत, एका रेषेच्या बाजूने फिरताना वापरल्या जाणाऱ्या अल्गोरिदमबद्दलच्या लेखांमध्ये, जेव्हा प्रकाश सेन्सर त्याच्या डाव्या किंवा उजव्या सीमेवर लक्ष ठेवत असे दिसते तेव्हा एक पद्धत विचारात घेतली जात असे: रोबोट फील्डच्या पांढऱ्या भागात सरकताच, कंट्रोलरने रोबोट परत केला. सीमेपर्यंत, सेन्सर काळ्या रेषेत खोलवर जाऊ लागला - नियामकाने ते परत सरळ केले.
वरील चित्र रिले रेग्युलेटरसाठी दर्शविले आहे हे असूनही, आनुपातिक (पी-रेग्युलेटर) च्या हालचालीचे सामान्य तत्त्व समान असेल. आधीच नमूद केल्याप्रमाणे, अशा हालचालीचा सरासरी वेग फार जास्त नाही आणि अल्गोरिदम किंचित गुंतागुंत करून ते वाढवण्याचे अनेक प्रयत्न केले गेले: एका प्रकरणात, "सॉफ्ट" ब्रेकिंगचा वापर केला गेला, दुसर्यामध्ये, वळणाव्यतिरिक्त, पुढे जाणे. ओळख झाली.
रोबोटला काही भागात पुढे जाण्याची परवानगी देण्यासाठी, प्रकाश सेन्सरद्वारे उत्पादित मूल्यांच्या श्रेणीमध्ये एक अरुंद क्षेत्र वाटप केले गेले, ज्याला पारंपारिकपणे "सेन्सर रेषेच्या सीमेवर आहे" असे म्हटले जाऊ शकते.
यू हा दृष्टिकोनएक छोटासा दोष आहे - जर रोबोट रेषेच्या डाव्या सीमेचे "अनुसरण" करत असेल तर उजवीकडे वळल्यावर तो मार्गाची वक्रता त्वरित शोधत नाही आणि परिणामी, कचरा होतो. जास्त वेळरेषा आणि वळण शोधण्यासाठी. शिवाय, आम्ही आत्मविश्वासाने म्हणू शकतो की हे वळण जितके तीव्र असेल तितका हा शोध जास्त वेळ लागेल.
खालील आकृती दर्शविते की जर सेन्सर सीमेच्या डाव्या बाजूला नसतो तर उजवीकडे असतो, तर त्याने आधीच प्रक्षेपणाची वक्रता ओळखली असती आणि वळण चालवण्यास सुरुवात केली असती.

म्हणून, रोबोटला एकाच वेळी दोन सेन्सरसह सुसज्ज करणे चांगली कल्पना आहे, जे बाजूने स्थित आहेत वेगवेगळ्या बाजूरेषेतून आणि त्यानुसार, हालचालींच्या दिशेने बदल करण्यासाठी रोबोटला अधिक जलद प्रतिक्रिया देण्यास मदत होईल.
आता हे डिझाइन बदल कार्यक्रमावर कसा परिणाम करेल हे निर्धारित करणे आवश्यक आहे. साधेपणासाठी, आम्ही पुन्हा सर्वात सोप्या रिले कंट्रोलरसह प्रारंभ केला पाहिजे आणि म्हणून, सर्वप्रथम, आम्हाला रेषेच्या सापेक्ष सेन्सर्सच्या संभाव्य स्थानांमध्ये स्वारस्य आहे:

खरं तर, आणखी एक स्वीकार्य स्थिती ओळखली जाऊ शकते - जटिल मार्गांवर ते छेदनबिंदूचे छेदनबिंदू असेल किंवा मार्गावर काही प्रकारचे घट्टपणा असेल.
सेन्सर्सच्या इतर पोझिशन्सचा विचार केला जाणार नाही, कारण ते एकतर वर दर्शविलेल्या लोकांचे डेरिव्हेटिव्ह आहेत किंवा हे रोबोटच्या पोझिशन्स आहेत जेव्हा ते लाइन सोडते आणि यापुढे सेन्सर्समधील माहिती वापरून स्वतःकडे परत येऊ शकणार नाही. . परिणामी, वरील सर्व तरतुदी खालील वर्गीकरणात कमी केल्या जाऊ शकतात:

• डावा सेन्सर, उजव्या सेन्सरप्रमाणे, हलक्या पृष्ठभागाच्या वर आहे
• डावा सेन्सर हलक्या पृष्ठभागावर, उजवा सेन्सर गडद पृष्ठभागावर
• डावा सेन्सर गडद पृष्ठभागावर, उजवा सेन्सर प्रकाश पृष्ठभागावर
• दोन्ही सेन्सर गडद पृष्ठभागावर स्थित आहेत

जर एखाद्या विशिष्ट वेळी रोबोटवरील प्रोग्रामने यापैकी एक स्थान शोधले तर त्याला त्यानुसार प्रतिक्रिया द्यावी लागेल:

जर दोन्ही सेन्सर पांढऱ्या पृष्ठभागाच्या वर असतील, तर ही एक सामान्य परिस्थिती आहे ज्यामध्ये सेन्सरच्या दरम्यानची रेषा आहे, म्हणून जर डावा सेन्सर प्रकाशाच्या पृष्ठभागाच्या वर असेल आणि उजवा सेन्सर आधीच वर असेल तर रोबोटने सरळ जावे गडद एक, नंतर रोबोटने चालविले आहे उजवी बाजूरेषेकडे, म्हणजे त्याला उजवीकडे वळणे आवश्यक आहे जेणेकरून रेषा पुन्हा सेन्सरच्या दरम्यान असेल, जर डावा सेन्सर गडद पृष्ठभागाच्या वर असेल आणि उजवा सेन्सर अद्याप हलक्या पृष्ठभागाच्या वर असेल, तर रोबोटला संरेखित करणे आवश्यक आहे. दोन्ही सेन्सर गडद पृष्ठभागाच्या वर असल्यास, डावीकडे वळण्यासाठी सामान्य केस, रोबोट पुन्हा सरळ सरकत राहतो.

प्रोग्रॅममध्ये मोटर्सचे वर्तन नेमके कसे बदलले पाहिजे हे वरील आकृतीत दाखवले आहे. त्याच्याकडे नाही खूप महत्त्व आहे, म्हणून ते राहू द्या. ते प्रकाश किंवा गडद पृष्ठभागाच्या वर आहे हे निर्धारित करणे आवश्यक आहे:
ही कृती आपल्याला अद्याप रोबोटने कोणत्या दिशेने जावे हे सांगण्याची परवानगी देत ​​नाही. परंतु ते वर सूचीबद्ध केलेल्या राज्यांना दोन गटांमध्ये विभाजित करेल: (I, II) वरच्या शाखेसाठी आणि (III, IV) खालच्या शाखेसाठी. प्रत्येक गटात आता दोन राज्ये आहेत, त्यामुळे तुम्हाला त्यापैकी एक निवडण्याची आवश्यकता आहे. पहिल्या दोन अवस्था I आणि II वर बारकाईने पाहिल्यास, ते उजव्या सेन्सरच्या स्थितीत भिन्न आहेत - एका बाबतीत ते हलक्या पृष्ठभागाच्या वर आहे, तर दुसऱ्यामध्ये - गडद स्थितीच्या वर आहे. कोणती कारवाई करायची याची निवड हेच ठरवेल:
आता तुम्ही वरील सारण्यांनुसार मोटर्सचे वर्तन परिभाषित करणारे ब्लॉक्स घालू शकता: नेस्टेड कंडिशनची वरची शाखा "दोन्ही सेन्सर ऑन लाईट", सर्वात वर - "प्रकाशावर डावीकडे, अंधारावर उजवीकडे" संयोजन परिभाषित करते:
मुख्य स्थितीची खालची शाखा III आणि IV च्या दुसर्या गटासाठी जबाबदार आहे. उजव्या सेन्सरने शोधलेल्या प्रकाशाच्या पातळीमध्ये दोन्ही अवस्था एकमेकांपासून भिन्न आहेत. याचा अर्थ ते त्या प्रत्येकाची निवड निश्चित करेल:
परिणामी दोन शाखा हालचाली ब्लॉक्सने भरल्या आहेत. वरची शाखा "डावीकडे अंधारावर, उजवीकडे उजवीकडे" स्थितीसाठी जबाबदार आहे आणि खालची शाखा "अंधारावर दोन्ही सेन्सर" साठी जबाबदार आहे.
हे लक्षात घ्यावे की हे डिझाइन केवळ सेन्सर रीडिंगवर अवलंबून मोटर्स कसे चालू करायचे हे ठरवते. ठराविक जागाफील्ड्स, नैसर्गिकरित्या, काही क्षणानंतर प्रोग्रामने मोटर्सचे वर्तन समायोजित करण्यासाठी वाचन बदलले आहे की नाही हे तपासले पाहिजे आणि काही क्षणानंतर पुन्हा, पुन्हा इ. म्हणून, ते एका लूपमध्ये ठेवले पाहिजे जे ही वारंवार तपासणी प्रदान करेल:

खूप सुंदर साधा कार्यक्रमयोग्यरितीने कॉन्फिगर केले असल्यास, त्याच्या मर्यादेपलीकडे न उडता रेषेवर रोबोटच्या हालचालीचा बऱ्यापैकी उच्च गती प्रदान करेल जास्तीत जास्त वेगराज्य I आणि IV मध्ये हलवित असताना, आणि सेट देखील सर्वोत्तम मार्गराज्य II आणि III मध्ये ब्रेकिंग - महामार्गावरील वळण जितके जास्त असेल तितके ब्रेकिंग "कठीण" असावे - वेग अधिक वेगाने कमी केला पाहिजे आणि उलट - गुळगुळीत वळणांसह पॉवर बंद करून ब्रेकिंग लागू करणे शक्य आहे किंवा वेग पूर्णपणे कमी करून देखील.

रोबोटवर सेन्सर बसवण्याबाबत काही वेगळे शब्द देखील बोलले पाहिजेत. अर्थात, चाकांच्या सापेक्ष या दोन सेन्सरच्या स्थानासाठी समान शिफारसी एका सेन्सरसाठी लागू होतील, फक्त त्रिकोणाचा शिरोबिंदू दोन सेन्सरला जोडणाऱ्या खंडाच्या मध्यभागी घेतला जातो. सेन्सरमधील अंतर देखील ट्रॅकच्या वैशिष्ट्यांवरून निवडले पाहिजे: सेन्सर एकमेकांच्या जितके जवळ असतील तितक्या वेळा रोबोट पातळी कमी होईल (तुलनेने मंद वळण करा), परंतु जर सेन्सर्स पुरेसे रुंद असतील तर , तर रुळावरून उडण्याचा धोका असतो, त्यामुळे तुम्हाला अधिक "कठीण" वळण घ्यावे लागेल आणि सरळ भागांवर वेग कमी करावा लागेल.

प्राचीन जगातील सर्वात भयंकर यातनांपैकी 9

तुमच्या नाकाचा आकार तुमच्या व्यक्तिमत्त्वाबद्दल काय सांगतो?

20 चिन्हे तुम्हाला परिपूर्ण माणूस सापडला आहे

पॉपिंग स्टाईलमध्ये रोबोसारखा नाचत आहे. नृत्य स्नायूंच्या वेगवान आकुंचन आणि विश्रांतीच्या तंत्रावर आधारित आहे. म्हणून, नृत्यादरम्यान, नर्तक तीव्रपणे थरथरल्यासारखा प्रभाव तयार केला जातो. विविध आसन आणि हालचालींसह अशा प्रकारचे विन्सेस संगीताच्या लयीत सतत केले जातात. नर्तक ॲनिमेटेड मॅनेक्विन किंवा रोबोटच्या हालचालींचे अनुकरण करतात.

सूचना

1. हे नृत्य शिकायचे ठरवले तर ऐकावे खालील शिफारसी. वर्गांसाठी आपल्याला संगीत निवडण्याची आवश्यकता आहे. ते लयबद्ध असावे, सुमारे 100-120 बीट्स प्रति मिनिट. संगीताची लय जाणवणे, संगीताचे निरीक्षण करणे महत्त्वाचे आहे. मजबूत स्नायू आकुंचन करायला शिका, यामुळे तुमचे शरीर कंप पावू शकते आणि थरथरते. अशा हालचाली आहेत वैशिष्ट्यपूर्ण वैशिष्ट्यरस्त्यावरील नृत्याचा हा प्रकार. नृत्यात, हे "थरथर" सतत सादर केले जातात, एकत्रितपणे विविध हालचालीआणि पोझेस.
2. लक्षात ठेवा की या शैलीचा आधार स्ट्राइक आहे. त्याचा सराव छाती, मान, हात, पाय अशा विविध प्रकारांमध्ये करा. 10 शिका मूलभूत घटकआणि 4-5 ठराविक अस्थिबंधन. नंतर फिक्सेशन करण्याचे तंत्र परिपूर्ण करा. रोबोटच्या हालचाली कॉपी करण्याचा प्रयत्न करा, केलेल्या प्रत्येक हालचालीच्या शेवटी लहान थांबा बनवा, हे पुढील घटकाच्या तीक्ष्णतेवर जोर देईल.
3. हालचालींमध्ये बरेच जेश्चर आणि कोन आहेत, आपण त्यामध्ये प्रभुत्व मिळवले पाहिजे. कृपया लक्षात घ्या की रोबोटच्या नृत्यातील जवळजवळ सर्व हालचाली उभ्या असताना केल्या जातात, परंतु असे घटक आहेत जे गुडघे टेकून आणि झोपून केले जातात.
4. हात आणि हातांच्या हालचाली स्वतःच खूप तीव्रपणे केल्या पाहिजेत. हात त्वरीत आणि उत्साहीपणे वर्तुळाचे वर्णन करू शकतात, जसे की ब्रश हवा तोडत आहे, असे घटक नृत्यास दृढनिश्चय, शांतता आणि सामर्थ्य देतात. आपण आपल्या बोटाने सूचित करू शकता. तुम्ही असे घटक करू शकता जे तुम्ही वेगवेगळ्या दिशेने सरकत आहात किंवा जमिनीवर तरंगत आहात असा भ्रम निर्माण करतात. हात आणि शरीराद्वारे लाटा "पाठवणे". पायाच्या बोटापासून टाचांपर्यंत पाय रोल वापरून हवेतून सरकण्याचा प्रभाव निर्माण केल्याप्रमाणे आपले पाय जमिनीवर सरकवायला शिका.
5. सर्व हालचाली वेळेच्या समान अंतराने पुनरावृत्ती केल्या पाहिजेत, त्यामुळे नर्तक असा प्रभाव निर्माण करू शकतो की तो स्ट्रोब लाइटच्या प्रकाशाखाली फिरत आहे.
6. तुम्ही आधीच शिकलेले घटक वापरून प्रयोग करा. इतर दिशानिर्देशांमधून हालचाली आणि घटक वापरा, तुमची स्वतःची शैली तयार करा, तुमचे तंत्र सुधारा. जितका अप्रत्याशित नृत्य, जितके वैविध्यपूर्ण, तितकेच ते पाहणे प्रेक्षकांसाठी अधिक मनोरंजक आहे.
7. या नृत्याची वैशिष्ट्ये अधिक चांगल्या प्रकारे समजून घेण्यासाठी आणि त्याच्या हालचाली जाणून घेण्यासाठी लेखाच्या शेवटी सादर केलेले व्हिडिओ धडे पहा.

कृपया नोंद घ्यावी

हे नृत्य विसाव्या शतकाच्या सत्तरच्या दशकात दिसून आले. त्याच्या बर्याच काळासाठीसंगीतावर नृत्य केले: इलेक्ट्रो, फंक आणि डिस्को. पॉपिंग मूळचे कॅलिफोर्नियाचे आहे. आता या शैलीच्या हालचाली आधुनिक राग आणि गाण्यांमध्ये समायोजित केल्या आहेत. हे बर्याचदा नवीन रिलीजवर नृत्य केले जाते इलेक्ट्रॉनिक संगीतआणि हिप-हॉप. हे तरुणांमध्ये खूप लोकप्रिय आहे. त्याचे घटक संगीत व्हिडिओ आणि चित्रपटांमध्ये आढळतात. या प्रकारच्या नृत्यासाठी स्पर्धा देखील आहेत.

व्हिडिओ धडे

1. भिंतीच्या बाजूने फिरण्यासाठी रोबोट डिझाइन
तुम्हाला बेस कार्टला एक अंतर सेन्सर जोडणे आणि ते 1 पोर्टशी जोडणे आवश्यक आहे.
अंतर सेन्सर किंचित पुढे सरकले आहे:

सेन्सरचे अभिमुखता भिन्न असू शकते:

2. पी-रेग्युलेटरवर भिंतीच्या बाजूने हालचाल
चला ही समस्या सोडवूया. रोबोटने दिलेल्या अंतरावर भिंतीच्या बाजूने फिरणे आवश्यक आहे L. समजू की रोबोटचे डावे चाक मोटर B द्वारे, उजवे चाक मोटार C द्वारे नियंत्रित आहे आणि पोर्ट 1 ला जोडलेले अंतर सेन्सर किंचित समोर निश्चित केले आहे. कार्ट बॉडी (हे महत्वाचे आहे!) आणि हालचालीच्या प्रगतीसह उजवीकडील भिंतीकडे लक्ष्य आहे.

मध्ये भिंतीचे अंतर वर्तमान क्षणसेन्सरने दाखवलेली वेळ S1 द्वारे दर्शविली जाईल. हे सेंटीमीटरमध्ये मोजले जाते.
मोटर्स सह हलवा सरासरी वेगजास्तीत जास्त 50%, परंतु जेव्हा ते विचलित होते दिलेला कोर्सत्यांच्यावर नियंत्रण क्रिया यू केली जाते (मोटार बी वर ५०+ u,मोटर सी ला 50-यू):
u=k*(S1-L),जेथे k हा एक विशिष्ट प्रवर्धक घटक आहे जो प्रणालीवर नियामकाचा प्रभाव निर्धारित करतो.
अशा प्रकारे, जेव्हा S1=L रोबोट मार्ग बदलत नाही आणि सरळ चालवतो. विचलनाच्या बाबतीत, त्याचा कोर्स समायोजित केला जातो. साठी रोबोट NXTमध्यम आकाराचा, गुणांक k अनेक घटकांवर अवलंबून 1 ते 10 पर्यंत असू शकतो. ते स्वतः निवडा.

IN या प्रकरणातपी-रेग्युलेटर केवळ लहान विक्षेपण कोनांवर प्रभावीपणे कार्य करेल. याव्यतिरिक्त, हालचाल जवळजवळ नेहमीच लहरीसारख्या प्रक्षेपणासह होईल. अभ्यासक्रमातून रोबोटचे विचलन लक्षात घेणाऱ्या नवीन तत्त्वांचा परिचय नियम अधिक अचूक बनवेल.

3. आनुपातिक-विभेदक नियंत्रक

काही प्रकरणांमध्ये, पी-रेग्युलेटर सिस्टमला स्थिर स्थितीतून बाहेर आणू शकतो.

उदाहरणार्थ, जर रोबोट एखाद्या भिंतीपासून दूर निर्देशित केला असेल, परंतु दिलेल्या अंतरापेक्षा जवळ असेल, तर मोटर्सना भिंतीपासून आणखी दूर वळण्याची आज्ञा मिळेल, परिणामी त्याच्याशी संपर्क तुटला जाऊ शकतो ( अंतर सेन्सर जवळजवळ केवळ लंब पृष्ठभागावरून प्रतिबिंबित सिग्नल प्राप्त करतो).

विरुद्ध संरक्षण करण्यासाठी समान परिस्थितीचला कंट्रोलरमध्ये एक विभेदक घटक जोडू, जो रोबोटच्या हालचालीच्या दिशेवर लक्ष ठेवेल.

u=k1*(S -L)+k2*(s1-विकलेला),जेथे विकले गेले ते मागील पायरीवरील अंतर आहे.

k1 आणि k2 गुणांकांची योग्य मूल्ये निवडणे आवश्यक आहे. सामान्यतः, निवड शून्य भिन्नता गुणांक (k2=0) सह आनुपातिक गुणांक (k1) ने सुरू होते. जेव्हा लहान विचलनांवर काही स्थिरता प्राप्त होते, तेव्हा एक विभेदक घटक जोडला जातो.

4. कोनात स्थित अंतर सेन्सरसह रोबोट डिझाइन

वर वर्णन केलेला रोबोट फक्त सरळ रेषेपासून लहान विचलनांसह भिंतीभोवती जाऊ शकतो. चला अशा पर्यायाचा विचार करूया ज्यामध्ये हालचालीच्या मार्गावर गंभीर वळणे, अगदी काटकोन देखील होतील. डिझाइन आणि प्रोग्राम दोन्हीमध्ये बदल करणे आवश्यक आहे.

प्रथम, रोबोटला केवळ उजवीकडेच नाही तर पुढे देखील पहावे लागेल. दुसरा रेंजफाइंडर स्थापित करणे खूप महाग आहे. तथापि, आपण त्या वस्तुस्थितीचा फायदा घेऊ शकता प्रचंड कंपनसंख्या असलेल्या (ध्वनिलहरी) सेन्सरविस्तारित व्याप्ती आहे.

हे एखाद्या व्यक्तीच्या कोनीय दृष्टीसारखेच आहे: तो त्याच्या डोळ्याच्या कोपऱ्यातून काहीतरी पाहू शकतो. या मालमत्तेचा फायदा घेणे आणि अंतर सेन्सर हालचालीच्या मार्गावर लंब नसून तीव्र कोनात ठेवणे योग्य आहे. अशा प्रकारे तुम्ही एका दगडात दोन पक्षी मारू शकता. प्रथम, रोबोटला समोर अडथळे दिसतील आणि दुसरे म्हणजे, तो सतत दृश्यमानतेच्या मार्गावर राहून भिंतीच्या बाजूने अधिक स्थिरपणे चिकटून राहील. अशा प्रकारे, नवीन उपकरणे न जोडता, अधिक कार्यक्षम वापररेंजफाइंडर क्षमता.

महत्वाची नोंद.रोबोट सुरू करताना, ते भिंतीवर काटेकोरपणे सेन्सरने निर्देशित केले जाणे आवश्यक आहे जेणेकरून प्रारंभिक मूल्य वाचण्याची प्रक्रिया हस्तक्षेपाशिवाय जाईल.
सेन्सर माउंट डाव्या बाजूला स्थित आहे:

रोबोटसारखे कसे नाचायचे?

रोबोट किंवा रोबोटिंग ही रस्त्यावरील नृत्य शैली आहे जी 1967 मध्ये दिसून आली. नृत्यामध्ये रोबोट किंवा मॅनेक्विनच्या हालचालींचे कलात्मक अनुकरण समाविष्ट आहे, ज्याचे घटक नाइटक्लबमध्ये, स्टेजवर आणि रस्त्यावर लोकप्रिय आहेत. आमच्या लेखातून आपण कामांसारखे नृत्य कसे करावे हे शिकाल.

पौराणिक मायकेल जॅक्सनमुळे नृत्य लोकप्रिय झाले. रोबोटिंग स्नायूंच्या आकुंचनावर आधारित आहे आणि त्यानंतर विश्रांती घेतली जाते. नर्तक ही दिशारेखीय हालचाली आणि बिंदू निश्चित करणे वापरा.

रोबोट नृत्य तंत्र

1. नृत्य शिकण्यापूर्वी, तालबद्ध संगीत निवडा.
2. रोबोट एक मशीन आहे. चेहर्यावरील हावभावांपासून मुक्त व्हा, आपला चेहरा एका क्षणी निर्देशित करून थंड टक लावून पहा.
3. तुमचे शरीर घट्ट करा आणि तुमच्या डोक्याचा वरचा भाग वर पसरवा, पाय खांद्याच्या रुंदीला अलग करा, बोटे बाजूकडे निर्देशित करा, हात खाली करा.
4. डोक्याच्या हालचालीचा विचार करा. कल्पना करा की तुम्ही चित्रात आहात आणि तुम्हाला त्याचे कोपरे पाहण्याची गरज आहे. गुळगुळीत हालचालीसह, आपले डोके उजवीकडे वळवा, नंतर स्थिती निश्चित करा, खाली-फिक्सिंग करा, डावीकडे-फिक्सिंग करा आणि आपले डोके वर करून हालचाल पूर्ण करा.
5. थांबायला शिकत आहे. तुमच्या नाकातून खोलवर श्वास घेऊन तुमचे फुफ्फुस हवेने भरा आणि जेव्हा तुमची छाती वर येते तेव्हा गोठवा आणि काही सेकंदांनंतर हवा बाहेर टाका. ही चळवळ अनेक वेळा पुन्हा करा.
6. पुढे, कल्पना करा की तुम्ही हवेने भरलेला फुगा आहात. सूचनांच्या चरण 5 चे अनुसरण करून, आपले हात जोडा. अशी कल्पना करा की तुम्ही एक कठपुतळी आहात आणि तुमचे तार ओढले जात आहेत. आपले शरीर वेगवेगळ्या दिशेने वळवून आपल्या हातांची स्थिती बदला. हळूहळू आणि विराम देऊन हालचाली करा. सरळ उभे राहून आणि हात जोडून हालचाली पूर्ण करा, जसे की तुम्ही डेस्कवर बसला आहात.
7. आपल्या हातांची एकत्र जोडलेली स्थिती न काढता, डावीकडे वळा आणि आपले शरीर वाकवा. तुम्ही तुमचे शरीर हळुहळू ठोकेपर्यंत हलवू शकता, नंतर तुमचे हात बाजूंना सरळ करा आणि त्यांना परत दुमडू शकता.
8. पुढे, आपल्या छातीवर काम करा. आपले डोके जागी ठेवा आणि आपले शरीर वर आणि खाली वाकवा.
9. पुढील चळवळ एक वळण आहे. उजवीकडे वळताना, आपल्या डाव्या पायाच्या पायाच्या बोटावर उभे रहा आणि आपला गुडघा किंचित वाकवा. डावीकडे वळताना समान क्रियाउजव्या पायाने. आपल्या पायांसह आपले खांदे फिरवा.
10. अर्ध्या बसलेल्या वळणांचा सराव करू. तुमचे गुडघे वाकवा आणि तुमचे शरीर डावीकडे व उजवीकडे फिरवा जसे तुम्ही फिरत असलेल्या वर्तुळावर आहात.
11. पुढील घटकहात आणि शरीराच्या हालचालींचा समावेश आहे. तुमच्या डावीकडे वळा आणि कल्पना करा की तुम्हाला बॉक्स उचलायचा आहे. सरळ हात वापरून, एक काल्पनिक बॉक्स पकडा, सरळ वळा, स्थिती निश्चित करा, नंतर डावीकडे वळा आणि बॉक्स खाली ठेवा.
12. चला तरंग करूया. या चळवळीत, शरीराची प्लॅस्टिकिटी आणि लवचिकता महत्वाची आहे. सह लहर सुरू करा उजवा हात, नंतर तुमचा खांदा, कोर गुंतवा आणि तुमच्या डाव्या हातावर लाट घेऊन समाप्त करा. आपल्या पोटाचा वापर करून नियमित वेव्ह करण्याचा सराव देखील करा.
13. आरशासमोर अनेक वेळा संगीताच्या वर्णन केलेल्या हालचालींचा सराव करा. घटक एकत्र करून तुम्हाला नृत्य मिळते. हालचालींचा सराव केल्यानंतर, आपण आपल्या चवीनुसार कालक्रमानुसार त्यांची व्यवस्था करू शकता. आपल्या स्वतःच्या नृत्य घटकांसह या.

नवशिक्यांसाठी टीप

• मूलभूत संयोजक जाणून घ्या. लक्षात ठेवा की चांगले सुधारणे हे उत्तम प्रकारे तयार केलेले सुधारणे आहे.
• अस्थिबंधन gluing करण्यासाठी अधिक लक्ष द्या. एका चळवळीतून दुस-यामध्ये संक्रमण सुसंवादी दिसले पाहिजे.
• व्हिडिओवर तुमचे वर्ग रेकॉर्ड करा. हे तुम्हाला बाहेरून हालचालींचे मूल्यमापन करण्यात मदत करेल आणि तुम्हाला काम करण्यासाठी आवश्यक असलेल्या चुका जाणून घेण्यास मदत होईल.

मोबाइल रोबोट काही समस्या सोडवण्यासाठी फिरतो, डेटा प्राप्त करतो बाह्य सेन्सर्स, आणि सतत त्याच्या हालचाली नियंत्रित करणे आवश्यक आहे. या सर्व प्रक्रिया सतत घडत असतात आणि एकमेकांशी घनिष्ठपणे जोडलेल्या असतात. आज आम्ही बोलूचाकांच्या यंत्रमानवांच्या मूलभूत कॉन्फिगरेशनबद्दल आणि त्यांच्या हालचालींचे गणितीय वर्णन कसे केले जाते. ही सामग्री तुम्हाला तुमच्यासाठी व्हील कॉन्फिगरेशन निवडण्यात मदत करेल मोबाइल रोबोट.

मोबाईल रोबोट्स आत जाऊ शकतात भिन्न वातावरण: पाण्यात, हवेत, जमिनीवर, अवकाशात. आणि प्रत्येक वातावरणातील हालचालींची स्वतःची वैशिष्ट्ये त्यांच्या भिन्न भौतिक गुणधर्मांशी संबंधित असतात.

या प्रकाशनात, मी चाकांच्या यंत्रमानवांकडे पाहीन जे बऱ्यापैकी सपाट पृष्ठभागावर फिरण्यास सक्षम आहेत.

रोबोट मूव्हमेंट सिस्टम डिझाइन करताना, खालील मुद्द्यांचा विचार करणे आवश्यक आहे:

• हालचालीचा वेग किंवा प्रवेग
• स्थिती अचूकता (पुनरावृत्तीयोग्यता)
• लवचिकता आणि मजबूती (विश्वसनीयता) विविध परिस्थितीत
• कार्यक्षमता (कमी वीज वापर)

समन्वय प्रणाली

मोबाईल रोबोटच्या हालचालीचे गणितीय वर्णन करण्यासाठी, आम्हाला समन्वय प्रणाली परिभाषित करणे आवश्यक आहे. मी दोन समन्वय प्रणाली सादर करेन - जागतिक प्रणालीसमन्वय प(मी असे गृहीत धरेन की ते अंतराळात गतिहीन आहे), आणि रोबोटची समन्वय प्रणाली आर, जे अंतराळात फिरते आणि रोबोटच्या सापेक्ष गतिहीन राहते.

आम्हाला रोबोटचे स्थान निश्चित करणे आवश्यक आहे, म्हणजे, आम्हाला समन्वय कसे रूपांतरित करायचे हे जाणून घ्यायचे आहे पआणि आर.

चळवळ स्वातंत्र्य पदवी

स्वातंत्र्याच्या अंशांची संख्या स्वतंत्र व्हेरिएबल्सची (सामान्यीकृत समन्वय) किमान संख्या निर्धारित करते पूर्ण वर्णनयांत्रिक प्रणालीची हालचाल.

एक-आयामी मार्गावर फिरणारे आणि फिरणारे कठोर शरीर एक अंश स्वातंत्र्य असते - अनुवादात्मक. एक उदाहरण म्हणजे रुळांवर चालणारी ट्रेन.

विमानात फिरणाऱ्या आणि फिरणाऱ्या कठोर शरीराला 3 अंश स्वातंत्र्य असते: 2 अनुवादात्मक आणि 1 रोटेशनल. उदाहरण: ग्राउंड रोबोट.

3D व्हॉल्यूममध्ये फिरणारी आणि फिरणारी कठोर शरीरात 6 अंश स्वातंत्र्य असते: 3 अनुवादात्मक आणि 3 रोटेशनल. उदाहरण: उडणारा रोबोट.

एक विशेष केस तथाकथित आहे होलोनोमिकएक रोबोट जो त्याच्या स्वातंत्र्याच्या अंशांच्या जागेत कोणत्याही दिशेने त्वरित फिरण्यास सक्षम आहे (स्वतंत्रतेच्या नियंत्रित अंशांची संख्या स्वातंत्र्याच्या एकूण अंशांच्या संख्येइतकी असल्यास रोबोट होलोनोमिक आहे). होलोनोमिक रोबोट्स अस्तित्वात आहेत, परंतु त्यांना अनेक मोटर्स आणि असामान्य डिझाइन्सची आवश्यकता असते, जे बर्याचदा अव्यवहार्य असतात. तथापि, स्थलीय होलोनोमिक रोबोट्स ओम्नी-व्हील्स वापरून कार्यान्वित केले जाऊ शकतात.

व्हिडिओ सर्व दिशात्मक चाकांसह चार-चाकांच्या रोबोटचे उदाहरण दाखवते.

चाके असलेला रोबोट कॉन्फिगरेशन

अनेक आहेत विविध कॉन्फिगरेशनमोबाइल रोबोट.

असे आहेत जे कमी वारंवार वापरले जातात, उदाहरणार्थ, डायनॅमिक बॅलन्ससह दुचाकीच्या सेगवे प्लॅटफॉर्ममध्ये लहान क्षेत्रासह चांगली उंची आणि बऱ्यापैकी उच्च प्रवेग आहे.

किंवा अपॉर्च्युनिटी रोव्हर, ज्यात मोठ्या अडथळ्यांवर मात करण्यासाठी चाके आहेत.

परंतु इतर प्रकारच्या कॉन्फिगरेशनचा वापर अधिक वेळा केला जातो.

प्रामुख्याने विमानात फिरणाऱ्या रोबोट्ससाठी ही सोपी, विश्वासार्ह, मजबूत यंत्रणा आहे.

हे सर्व रोबोट नॉनहोलोनॉमिक आहेत (दोन मोटर्स वापरल्या जातात, परंतु चळवळीचे स्वातंत्र्य तीन अंश). उदाहरणार्थ, ते त्वरित बाजूला जाऊ शकत नाही.

विभेदक ड्राइव्ह रोबोट

हे कॉन्फिगरेशन मध्ये वापरले जाते.

डिफरेंशियल ड्राईव्ह रोबोटमध्ये दोन मोटर असतात, प्रत्येक चाकासाठी एक (चित्रातील ही मोठी चाके आहेत). हालचालीची दिशा बदलणे द्वारे साध्य केले जाते भिन्न वेग(म्हणून नाव - भिन्नता).

• सरळ रेषेत जाण्यासाठी, चाके समान वेगाने फिरणे आवश्यक आहे.
• यंत्रमानव जागोजागी फिरण्यासाठी, वेग विरुद्ध दिशांनी परिमाणात समान असणे आवश्यक आहे.
• इतर गती संयोगाचा परिणाम arcing मोशनमध्ये होतो

चाप मध्ये हालचाल

चाकाचा वेग दर्शवूया ( रेखीय गतीज्याने ते पृष्ठभाग "कव्हर" करतात) आणि - अनुक्रमे डाव्या आणि उजव्या चाकांसाठी आणि चाकांमधील अंतर.

वक्र मार्गाची त्रिज्या शोधण्यासाठी, यंत्रमानव कोन असलेल्या वर्तुळाकार कमानीने फिरतो त्या हालचालीचा कालावधी विचारात घ्या.

कार/ट्रायसायकल/रॅक आणि पिनियन ड्राइव्ह

या प्रकारच्या रोबोटमध्ये दोन मोटर असतात - एक हालचालीसाठी, दुसरी टॅक्सी चालवण्यासाठी.

• जागेवर साधारणपणे फिरू शकत नाही.
• स्थिर गती आणि रोटेशनच्या कोनात, ते गोलाकार कंसमध्ये फिरते.
• फोर-व्हील ड्राईव्हला स्टीयरिंग व्हीलला मागील डिफरेंशियल आणि व्हेरिएबल लिंकेज (“एकरमन तत्त्व”) आवश्यक आहे.

तीन चाकांच्या रोबोटची वर्तुळाकार हालचाल

कोणतेही पार्श्व चाक स्लिप नाही असे गृहीत धरून, आम्ही समोरच्या आणि मागील चाकांच्या अक्षांना काटकोन त्रिकोण तयार करतो आणि त्याचा परिणाम होतो:

मागील चाकांनी वर्णन केलेल्या प्रक्षेपणाची त्रिज्या:

या काळात, ड्राईव्हच्या चाकांनी झाकलेल्या या वर्तुळाकार कमानीचे अंतर बरोबर असते, त्यामुळे रोबोट ज्या कोनाने वळेल तो आहे:

गियर

इंजिन डीसी, एक नियम म्हणून, आहे उच्च गतीरोटेशन आणि कमी टॉर्क, त्यामुळे रोबोट नियंत्रित करण्यासाठी गियरिंग जवळजवळ नेहमीच आवश्यक असते.

जर गियर १टॉर्क आहे, ते स्पर्शिक शक्ती वापरते

वर हस्तांतरण 2. टॉर्क गियर 2त्यामुळेच

दरम्यान कोनीय वेगात बदल गियर १आणि गियर 2ते ज्या बिंदूला स्पर्श करतात त्या ठिकाणच्या गतीचा विचार करून गणना करूया:

• जेव्हा एक लहान गीअर एक मोठा गीअर चालवतो तेव्हा दुसऱ्या गीअरमध्ये जास्त टॉर्क आणि दात गुणोत्तराच्या प्रमाणात कमी कोनीय वेग असेल.
• एकत्रित परिणाम साध्य करण्यासाठी, गीअर्स चेनमध्ये एकत्र केले जाऊ शकतात.

सेन्सर वापरून गती अंदाज

बऱ्याचदा, रोबोट त्याच्या स्वतःच्या सेन्सरचे निरीक्षण करून त्याच्या हालचालींचे मूल्यांकन करतो. हे असू शकते, उदाहरणार्थ, मोटर व्होल्टेज आणि व्हील सेन्सर. ही माहिती म्हणतात ओडोमेट्री.

उदाहरणार्थ, अगदी सोप्या मूल्यमापनावर आधारित:

प्रवास केलेले अंतर व्होल्टेज आणि वेळेच्या प्रमाणात आहे. येथे गणना केलेली स्थिरांक आहे (वीज आणि भूमितीचे ज्ञान वापरून), परंतु परिणाम म्हणून देखील मिळवता येते कॅलिब्रेशन.

एन्कोडर चाकाचा वेग मोजण्यासाठी अधिक अचूकता प्रदान करतात. एन्कोडर माहिती स्थिर चाक त्रिज्याने गुणाकार करून रेखीय अंतरामध्ये रूपांतरित केली जाऊ शकते. परंतु तरीही, एक नियम म्हणून, अधिक अचूकतेसाठी, कॅलिब्रेशन अद्याप चालते.

विमानासाठी रोबोट गती आणि स्थिती

असे गृहीत धरून की रोबोट विमानात फिरण्यापुरता मर्यादित आहे, त्याचे स्थान तीन पॅरामीटर्स असलेल्या राज्य वेक्टरद्वारे निर्धारित केले जाऊ शकते:

आणि ते जागतिक समन्वय प्रणालीमधील "रोबोट केंद्र" च्या पूर्वनिर्धारित बिंदूचे स्थान निर्धारित करतात.

समन्वय प्रणाली (आणि अक्षांमधील कोन) दरम्यान रोटेशन कोन परिभाषित करते.

दोन समन्वय प्रणाली ज्या क्षणी रोबोटचे केंद्र उगमस्थानी असते आणि .

विमानात अविभाज्य गती

ठराविक बिंदूंवर रोबोटच्या हालचाली वेळेत प्राप्त करून, आम्ही या मूल्यांची बेरीज करून किंवा समाकलित करून मर्यादेपर्यंत (परिमाणांच्या संख्येनुसार) जाऊन रोबोटने प्रवास केलेला संपूर्ण मार्ग शोधू शकतो.

विमानात फिरताना, आम्हाला स्थान निश्चित करण्यासाठी तीन अंश स्वातंत्र्य असते, ज्याचे प्रतिनिधित्व केले जाते.

एका रोबोटचा विचार करा जो फक्त पुढे जाऊ शकतो किंवा जागी वळू शकतो:

जेव्हा रोबोट एका अंतरावर सरळ रेषेत फिरतो तेव्हा नवीन स्थिती अशी व्यक्त केली जाईल:

कोनातून वळताना फक्त घूर्णन गती असल्यास:

2D परिपत्रक गती अंदाज

विभेदक आणि तीन-चाकी दोन्ही रोबोट्सच्या केसांसाठी, जेव्हा फक्त वर्तुळाकार चाप बाजूने हालचाल असते तेव्हा आम्ही केससाठी आणि केससाठी अभिव्यक्ती मिळवू शकतो.