ev3 नियंत्रण युनिट. लेगो माइंडस्टॉर्म्समध्ये तुमचा मेंदू बदला. EV3 मायक्रोकंट्रोलरचे पूर्ण ॲनालॉग. रोबोट प्रोटोटाइपचे वर्णन

वैयक्तिक स्लाइड्सद्वारे सादरीकरणाचे वर्णन:

1 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

2 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

EV3 ब्रिक इंटरफेस EV3 ब्रिक हे नियंत्रण केंद्र आहे जे तुमच्या रोबोट्सना शक्ती देते. स्क्रीन, ब्रिक कंट्रोल बटणे आणि EV3 ब्रिक इंटरफेस, ज्यामध्ये चार मुख्य विंडो आहेत, तुम्हाला अनन्य EV3 ब्रिक वैशिष्ट्यांच्या आश्चर्यकारक विविधतेमध्ये प्रवेश आहे. ही सोपी फंक्शन्स असू शकतात, जसे की प्रोग्राम सुरू करणे आणि थांबवणे, किंवा जटिल, जसे की प्रोग्राम स्वतः लिहिणे.

3 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

इंटरफेस: EV3 मेनूमध्ये एक मेनू आहे ज्यामध्ये 4 भाग आहेत: अलीकडील प्रोग्राम फाइल नेव्हिगेशन ब्रिक ॲप्लिकेशन्स ब्रिक सेटिंग्ज

4 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

अलीकडील कार्यक्रम तुमच्या डेस्कटॉप PC वरून अलीकडे डाउनलोड केलेले प्रोग्राम लाँच करा. तुम्ही प्रोग्राम डाउनलोड करणे आणि चालवणे सुरू करेपर्यंत ही विंडो रिकामी राहील. ही विंडो तुम्ही अलीकडे लाँच केलेले प्रोग्राम प्रदर्शित करेल. सूचीच्या शीर्षस्थानी असलेला प्रोग्राम, जो डीफॉल्टनुसार निवडलेला आहे, तो प्रोग्राम आहे जो शेवटचा लॉन्च केला गेला होता.

5 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

फाइल मॅनेजर मायक्रो कॉम्प्युटर मेमरीमध्ये तसेच मेमरी कार्डवर साठवलेल्या सर्व फाइल्समध्ये प्रवेश आणि व्यवस्थापित करा. या विंडोमधून तुम्ही तुमच्या EV3 ब्रिकमधील SD कार्डवर स्टोअर केलेल्या फाइल्ससह सर्व फायलींमध्ये प्रवेश आणि व्यवस्थापित कराल. फाइल्स प्रोजेक्ट फोल्डर्समध्ये आयोजित केल्या जातात, ज्यामध्ये वास्तविक प्रोग्राम फाइल्स व्यतिरिक्त, प्रत्येक प्रोजेक्टमध्ये वापरलेले ध्वनी आणि प्रतिमा देखील असतात. फाइल नेव्हिगेटर वापरून फायली हलवल्या किंवा हटवल्या जाऊ शकतात. मॉड्यूल प्रोग्रामिंग वातावरण आणि मॉड्यूल डेटा लॉगिंग ऍप्लिकेशन वापरून तयार केलेले प्रोग्राम BrkProg_SAVE आणि BrkDL_SAVE फोल्डरमध्ये स्वतंत्रपणे संग्रहित केले जातात.

6 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

EV3 कंट्रोल बॉक्स ऍप्लिकेशन्समध्ये 4 पूर्व-स्थापित ऍप्लिकेशन्स आहेत: A. पोर्ट व्ह्यू. B. मोटर नियंत्रण. B. IR नियंत्रण. D. मॉड्यूल प्रोग्रामिंग वातावरण.

7 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

A. पोर्ट व्ह्यू पोर्ट व्ह्यू ऍप्लिकेशनच्या पहिल्या विंडोमध्ये, कोणत्या पोर्ट्सना सेन्सर किंवा मोटर्स जोडलेले आहेत ते तुम्ही पटकन पाहू शकता. व्यापलेल्या पोर्टपैकी एकावर नेव्हिगेट करण्यासाठी EV3 ब्रिक कंट्रोल बटणे वापरा आणि तुम्हाला सेन्सर किंवा मोटरमधून वर्तमान वाचन दिसेल. अनेक सेन्सर्स आणि मोटर्स स्थापित करा आणि वेगवेगळ्या सेटिंग्जसह प्रयोग करा. स्थापित मोटर्स आणि सेन्सर्ससाठी वर्तमान सेटिंग्ज पाहण्यासाठी किंवा बदलण्यासाठी, मध्यभागी बटण दाबा. मॉड्यूलच्या मुख्य ऍप्लिकेशन विंडोवर परत येण्यासाठी, "मागे" बटणावर क्लिक करा.

8 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

B. मोटर नियंत्रण चार आउटपुट पोर्टपैकी एकाशी जोडलेल्या कोणत्याही मोटरच्या पुढे किंवा उलट हालचाली नियंत्रित करा. दोन भिन्न मोड आहेत. एका मोडमध्ये, तुम्ही पोर्ट A (अप आणि डाउन बटणे वापरून) आणि पोर्ट डी (डावी आणि उजवी बटणे वापरून) कनेक्ट केलेल्या मोटर्स नियंत्रित करण्यास सक्षम असाल. इतर मोडमध्ये, तुम्ही पोर्ट B (अप आणि डाउन बटणे वापरून) आणि पोर्ट C (डावी आणि उजवी बटणे वापरून) कनेक्ट केलेल्या मोटर्स नियंत्रित करता. मध्यवर्ती बटण वापरून या दोन मोडमधील स्विचिंग केले जाते. मॉड्यूलच्या मुख्य ऍप्लिकेशन विंडोवर परत येण्यासाठी, "मागे" बटणावर क्लिक करा.

स्लाइड 9

स्लाइड वर्णन:

IR कंट्रोल रिमोट कंट्रोल म्हणून रिमोट इन्फ्रारेड बीकन आणि रिसीव्हर म्हणून इन्फ्रारेड सेन्सर वापरून चार आउटपुट पोर्टपैकी एकाशी कनेक्ट केलेल्या कोणत्याही मोटरची फॉरवर्ड किंवा रिव्हर्स मोशन नियंत्रित करा (इव्ही3 ब्रिकवरील पोर्ट 4 शी इन्फ्रारेड सेन्सर कनेक्ट करणे आवश्यक आहे) . दोन भिन्न मोड आहेत. एका मोडमध्ये तुम्ही रिमोट इन्फ्रारेड बीकनवर चॅनेल 1 आणि 2 वापराल. चॅनेल 1 वर, तुम्ही पोर्ट B (रिमोट IR बीकनवर बटण 1 आणि 2 वापरून) आणि पोर्ट C (रिमोट IR बीकनवर बटण 3 आणि 4 वापरून) पोर्ट B शी जोडलेल्या मोटर्स नियंत्रित करण्यास सक्षम असाल. चॅनल 2 वर तुम्ही पोर्ट A (बटणे 1 आणि 2 वापरून) आणि पोर्ट D (बटणे 3 आणि 4 वापरून) कनेक्ट केलेल्या मोटर्स नियंत्रित करण्यात सक्षम असाल. दुसऱ्या मोडमध्ये, रिमोट इन्फ्रारेड बीकनवर चॅनेल 3 आणि 4 वापरून तुम्ही त्याच प्रकारे मोटर्स नियंत्रित करू शकता. मध्यवर्ती बटण वापरून या दोन मोडमधील स्विचिंग केले जाते. मॉड्यूलच्या मुख्य ऍप्लिकेशन विंडोवर परत येण्यासाठी, "मागे" बटणावर क्लिक करा.

10 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

ब्रिक प्रोग्रामिंग एन्व्हायर्नमेंट ईव्ही3 ब्रिकमध्ये सॉफ्टवेअर स्थापित केले आहे. अनुप्रयोग आपल्या संगणकावर स्थापित सॉफ्टवेअर सारखा आहे. या सूचनांमध्ये तुम्हाला सुरुवात करण्यासाठी आवश्यक असलेली मूलभूत माहिती आहे.

11 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

EV3 ब्रिक सेटिंग्ज ही विंडो तुम्हाला EV3 ब्रिकमधील विविध सामान्य सेटिंग्ज पाहण्याची आणि समायोजित करण्याची परवानगी देते.

12 स्लाइड

स्लाइड वर्णन:

आवाज समायोजित करणे तुम्ही EV3 मधील सेटिंग्ज टॅबमध्ये आवाज वाढवू किंवा कमी करू शकता.

स्लाइड 13

डिझायनरमधील मायक्रोकॉम्प्युटरला बीगलबोन किंवा दुसरा वापरण्याची कल्पना नवीन नाही. परंतु ईव्ही 3 च्या रिलीझसह, केवळ 100% एनालॉग मिळविणे शक्य झाले नाही तर आपल्या लेगोरोबोटची कार्यक्षमता वाढवणे देखील शक्य झाले.

प्रकल्पाचे व्हिडिओ सादरीकरण:

E VB हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअर या दोन्ही स्तरांवर Lego Mindstorms Ev3 प्रणालीला पूर्णपणे समर्थन देते, सर्व Lego सेन्सर्स आणि मोटर्सशी १००% सुसंगत. ब्लॉक लेगो माइंडस्टॉर्म्स EV3 ब्लॉक प्रमाणेच कार्य करतो:

बीगलबोन ब्लॅक- सिंगल-बोर्ड लिनक्स संगणक.तो रास्पबेरी पाईचा प्रतिस्पर्धी आहे. एक शक्तिशाली प्रोसेसर AM335x 720MHz ARM® प्रोसेसर आहे, मोठा इनपुट/आउटपुटची संख्या, क्षमता अतिरिक्त बोर्डांसह वाढवता येतात.

Lego Mindstorms EV3 मध्ये ARM9 (TI Sitara AM180x) 300MHz प्रोसेसर आहे, त्यामुळे ARM Cortex-A8 (TI Sitara AM335x) 1GHz BeagleBone Black प्रोसेसरवर हलवा उत्पादकता वाढवते, शिवाय अतिरिक्त विस्तार कार्ड कनेक्ट करणे शक्य होईल!

सर्वात महत्त्वाची गोष्ट म्हणजे Lego Mindstorms EV3 मध्ये सर्व सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअरचे खुले वर्णन आहे!

उदाहरणार्थ, प्रसिद्ध रुबिक्स क्यूब सॉल्व्हिंग रोबोट एकत्र केले गेले आणि प्रात्यक्षिक केले गेले. केवळ EV3 ऐवजी त्यांनी विकसित EVB स्थापित केले. आम्ही तुम्हाला व्हिडिओ पाहण्यासाठी आमंत्रित करतो:

प्रकल्पाचे लेखक आधीच ईव्हीबीचे उत्पादन आणि विक्री करत आहेत. एप्रिल 2015 च्या अखेरीस उत्पादनात लक्षणीय वाढ करण्याची त्यांची योजना आहे. याव्यतिरिक्त, त्यांनी अनेक सुसंगत सेन्सर विकसित केले आहेत आणि ते तयार करत आहेत.

यूएसबी कनेक्शन

LEGO Mindstorms EV3 USB कनेक्शनद्वारे PC किंवा इतर EV3 शी कनेक्ट होऊ शकते. या प्रकरणात कनेक्शनची गती आणि स्थिरता ब्लूटूथसह इतर कोणत्याही पद्धतीपेक्षा चांगली आहे.

LEGO Mindstorms EV3 मध्ये दोन USB पोर्ट आहेत.

डेझी चेन मोडमध्ये LEGO EV3 आणि इतर LEGO EV3 ब्लॉक्समधील संप्रेषण.

डेझी चेन मोड दोन किंवा अधिक LEGO EV3 ब्लॉक जोडण्यासाठी वापरला जातो.

हा मोड:

• एकापेक्षा जास्त LEGO Mindstorms EV3 कनेक्ट करण्यासाठी डिझाइन केलेले;
• अधिक सेन्सर्स, मोटर्स आणि इतर उपकरणे जोडण्यासाठी कार्य करते;
• अनेक LEGO Mindstorms EV3 (4 पर्यंत) दरम्यान संप्रेषण करण्यास अनुमती देते, जे आम्हाला 16 पर्यंत बाह्य पोर्ट आणि समान संख्या अंतर्गत पोर्ट देते;
• मुख्य LEGO Mindstorms EV3 वरून संपूर्ण साखळी नियंत्रित करणे शक्य करते;
• वाय-फाय किंवा ब्लूटूथ सक्रिय असताना कार्य करू शकत नाही.

डेझी चेन कनेक्शन मोड सक्षम करण्यासाठी, प्रोजेक्ट सेटिंग्ज विंडोवर जा आणि बॉक्स चेक करा.

जेव्हा हा मोड निवडला जातो, तेव्हा कोणत्याही मोटरसाठी आम्ही वापरला जाणारा EV3 ब्लॉक आणि आवश्यक सेन्सर निवडू शकतो.

टेबल EV3 ब्लॉक्स वापरण्यासाठी पर्याय दाखवते:

कृती	मध्यम मोटर
	मोठी मोटर
	सुकाणू
	स्वतंत्र व्यवस्थापन
	जायरोस्कोपिक
	इन्फ्रारेड
	प्रचंड कंपनसंख्या असलेल्या (ध्वनिलहरी)
	मोटर रोटेशन
	तापमान
	ऊर्जा मीटर
	आवाज

ब्लूटूथ द्वारे कनेक्शन

ब्लूटूथ LEGO Mindstorms EV3 ला PC, इतर LEGO Mindstorms EV3, स्मार्टफोन आणि इतर ब्लूटूथ डिव्हाइसशी कनेक्ट करण्याची परवानगी देते. ब्लूटूथ द्वारे संप्रेषण श्रेणी 25 मीटर पर्यंत आहे.

तुम्ही एका LEGO Mindstorms EV3 ला 7 ब्लॉक्सपर्यंत कनेक्ट करू शकता. EV3 मास्टर ब्रिक तुम्हाला प्रत्येक EV3 स्लेव्हला संदेश पाठवू आणि प्राप्त करू देतो. EV3 स्लेव्ह केवळ EV3 मास्टर ब्रिकला संदेश पाठवू शकतात, एकमेकांना नाही.

ब्लूटूथ द्वारे EV3 कनेक्शन क्रम

ब्लूटूथद्वारे दोन किंवा अधिक EV3 ब्लॉक्स एकमेकांशी कनेक्ट करण्यासाठी, तुम्हाला पुढील चरणांचे पालन करणे आवश्यक आहे:

1. टॅब उघडा सेटिंग्ज.

2. निवडा ब्लूटूथआणि मध्यभागी बटण दाबा.

3. आम्ही ठेवले चेकबॉक्स दृश्यमानताब्लूटूथ.

4. ब्लूटूथ चिन्ह ("<") виден на верхней левой стороне.

5. EV3 विटांच्या आवश्यक संख्येसाठी वरील प्रक्रिया करा.

6. कनेक्शन टॅबवर जा:

7. शोध बटणावर क्लिक करा:

8. तुम्हाला जो EV3 कनेक्ट करायचा आहे (किंवा ज्याशी तुम्हाला कनेक्ट करायचे आहे) ते निवडा आणि मध्यभागी बटण दाबा.

9. आम्ही प्रथम आणि द्वितीय ब्लॉक ऍक्सेस कीसह कनेक्ट करतो.

आपण सर्वकाही योग्यरित्या केल्यास, वरच्या डाव्या कोपर्यात " चिन्ह दिसेल<>", इतर EV3 ब्लॉक्स पैकी दोनपेक्षा जास्त असल्यास त्याच प्रकारे कनेक्ट करा.

तुम्ही LEGO EV3 बंद केल्यास, कनेक्शन गमावले जाईल आणि तुम्हाला सर्व पायऱ्या पुन्हा कराव्या लागतील.

महत्वाचे: प्रत्येक ब्लॉकमध्ये स्वतःचा प्रोग्राम लिहिलेला असणे आवश्यक आहे.

उदाहरण कार्यक्रम:

पहिला ब्लॉक: जेव्हा टच सेन्सर दाबला जातो, तेव्हा पहिला EV3 ब्लॉक 3 सेकंदांच्या विलंबाने (मुख्य ब्लॉक) मजकूर दुसऱ्या ब्लॉकमध्ये पाठवतो.

ब्लॉक 2 साठी उदाहरण कार्यक्रम:

दुसरा ब्लॉक पहिल्या ब्लॉकमधून मजकूर प्राप्त करण्यासाठी प्रतीक्षा करतो आणि एकदा तो प्राप्त झाल्यानंतर, तो 10 सेकंदांसाठी एक शब्द (आमच्या उदाहरणामध्ये, "हॅलो") प्रदर्शित करेल (स्लेव्ह ब्लॉक).

Wi-Fi द्वारे कनेक्ट करा

EV3 वर वाय-फाय डोंगल यूएसबी पोर्टशी कनेक्ट करून दीर्घ श्रेणीचे संप्रेषण शक्य आहे.

वाय-फाय वापरण्यासाठी, तुम्हाला यूएसबी कनेक्टर (वाय-फाय अडॅप्टर (नेटगियर एन१५० वायरलेस अडॅप्टर (डब्ल्यूएनए११००)) वापरून EV3 ब्लॉकवर एक विशेष मॉड्यूल स्थापित करणे आवश्यक आहे किंवा तुम्ही वाय-फाय डोंगल कनेक्ट करू शकता.

जर तुम्हाला नवीन डिझायनरबद्दल जाणून घ्यायचे असेल असे काही प्रश्न असतील (काही विशिष्ट कसे कार्य करते, सेन्सर्स किंवा मोटर्ससह प्रयोग करा) - आम्हाला लिहा - आम्ही तुमच्या सूचना वापरून पाहू. अशा प्रकारे तुम्ही EV3 विक्रीवर जाण्यापूर्वीच त्याबद्दल बरेच काही जाणून घेऊ शकता.

आता हे सर्व EV3 ब्लॉक सॉफ्टवेअर (EV3 फर्मवेअर) च्या पुनरावलोकनाने सुरू होते.

नवीन युनिटचे वैशिष्ट्य म्हणजे ते चालू आणि बंद होण्यास बराच वेळ लागतो. वेळेच्या दृष्टीने, प्रक्रिया सेल फोन किंवा होम राउटर चालू करण्याशी तुलना करता येते, म्हणजे. 20-30 सेकंद. चालू केल्यानंतर, खालील मेनू दिसेल:

तुम्ही बघू शकता, NXT ब्लॉकच्या तुलनेत, बरेच बदल झाले आहेत: फॉन्टची गुणवत्ता सुधारली आहे, ग्राफिक घटक अधिक काढले गेले आहेत आणि विंडो इंटरफेस सुधारला आहे. सर्व प्रथम, हे या वस्तुस्थितीमुळे आहे की स्क्रीनचा आकार आता वाढला आहे - तो NXT ब्लॉक प्रमाणे 100 बाय 64 ऐवजी 178 बाय 128 पिक्सेल झाला आहे. अंतर्निहित बटणे आणि स्क्रोल बारसह विंडो केलेला इंटरफेस सूचित करतो की बाह्य टचपॅड सारख्या उपकरणांना आता अधिक अर्थ प्राप्त होईल.

पहिल्या विंडोमधून ब्लॉकवर लोड केलेले प्रोग्राम तसेच ब्लॉकवर थेट तयार केलेले प्रोग्राम कॉल करणे शक्य आहे. त्या. प्रोग्राम सुरू करण्यासाठी तुम्हाला आता NXT ब्लॉकपेक्षा कमी क्लिक करावे लागतील.

लोड केलेल्या प्रोग्रामद्वारे तसेच दुसऱ्या आणि त्यानंतरच्या स्क्रीनवर (मेनू आयटम) नेव्हिगेशन कंट्रोल बटणे वापरून केले जाते, ज्यापैकी आता 4 आहेत.

दुसरी स्क्रीन - तुम्हाला ब्लॉकवरील फाइल सिस्टम ऑब्जेक्ट्सद्वारे नेव्हिगेट करण्याची परवानगी देते. फाइल प्रणाली आता पारंपारिक पदानुक्रमास समर्थन देते: फाइल्स आणि निर्देशिका.

तिसऱ्या स्क्रीनमध्ये एक सबमेनू आहे - अनुप्रयोग जे तुम्हाला ब्लॉकसह विविध क्रिया करण्यास अनुमती देतात:

ब्लॉक सॉफ्टवेअरच्या वर्तमान आवृत्तीमध्ये असे चार अनुप्रयोग आहेत:

• सेन्सर पहा
• मोटर नियंत्रण
• रिमोट कंट्रोल
• ब्लॉक वर प्रोग्रामिंग

चौथी स्क्रीन कॉन्फिगरेशन आहे. मूलभूत सेटिंग्ज व्यतिरिक्त: ध्वनी पातळी, निष्क्रियता टाइमर, ब्लूटूथ आणि वायफाय चालू करणे, ते तुम्हाला युनिटच्या सॉफ्टवेअरबद्दल माहिती शोधण्याची परवानगी देते:

विशिष्ट मेनू आयटम/ॲप्लिकेशन निवडणे कीबोर्डवरील मधल्या बटणासह होते. आणि कोणत्याही मेनू आयटम किंवा ऍप्लिकेशनमधून बाहेर पडण्यासाठी, तुम्हाला "एक्झिट" बटण दाबावे लागेल, जे आता मुख्य बटणांपासून वेगळे आहे - स्क्रीनखाली डाव्या बाजूला.

आता तुम्ही तिसऱ्या स्क्रीनवर परत जावे आणि ऍप्लिकेशन्सशी परिचित होण्यास सुरुवात करावी. तर, "सेन्सर पहा" (पोर्ट व्ह्यू) अनुप्रयोग.

NXT ब्लॉकवरील सारख्या मोडच्या विपरीत, तुम्ही आता ब्लॉकशी कनेक्ट केलेल्या सर्व 8 उपकरणांची माहिती एकाच वेळी पाहू शकता. शिवाय, सेन्सरच्या स्वयंचलित शोधाची घोषित कार्यक्षमता आपल्याला कोणता सेन्सर कुठे जोडलेला आहे हे व्यक्तिचलितपणे सूचित करू शकत नाही.

मोटर एन्कोडर्सची माहिती शीर्षस्थानी प्रदर्शित केली जाते, सेन्सर्सची माहिती तळाशी प्रदर्शित केली जाते. स्क्रीनच्या मध्यभागी विशिष्ट उपकरणाची माहिती आहे (विशिष्ट पोर्टमध्ये), जी कीबोर्डवरील नियंत्रण बटणे दाबून निवडली जाऊ शकते. माहितीमध्ये सेन्सरचे ग्राफिकल प्रतिनिधित्व, त्याचे नाव आणि वर्तमान वाचन समाविष्ट आहे:

टच सेन्सर:


गायरो सेन्सर:


परावर्तित प्रकाश मोडमध्ये रंग सेन्सर:


अल्ट्रासोनिक अंतर सेन्सर:

येथे, तसे, आपण पाहू शकता की सेन्सर आता दावा करतो की तो मिलिमीटरच्या अचूकतेने अंतर मोजू शकतो आणि किमान मोजलेले अंतर आता 3 सेमी आहे.

डाव्या मोटर एन्कोडरवरून माहिती.


पुढील अनुप्रयोग मोटर नियंत्रण आहे. मूलत:, ते तुम्हाला मोटर्स फिरवण्यासाठी बटणे वापरण्याची परवानगी देते. मध्यवर्ती बटणासह आपल्याला कोणती मोटर फिरवायची ते निवडण्याची आवश्यकता आहे. आणि नंतर विशिष्ट मोटर्स फिरवण्यासाठी वर आणि खाली किंवा डावीकडे आणि उजवीकडे बटणे वापरा.

EV3 किटच्या शैक्षणिक आवृत्तीच्या मानक वितरणामध्ये इन्फ्रारेड डिस्टन्स सेन्सर आणि इन्फ्रारेड बीकन समाविष्ट नसल्यामुळे तिसरा अनुप्रयोग वापरून पाहणे शक्य नव्हते. परंतु वरवर पाहता, या स्क्रीनवर आपण इन्फ्रारेड बीकनमधून कोणते मोटर नियंत्रित केले जातील हे कॉन्फिगर करू शकता.

अर्थात, सर्वात मनोरंजक अनुप्रयोग ब्लॉक प्रोग्रामिंग आहे. हे लक्षणीयरीत्या पुन्हा डिझाइन केले गेले आहे: प्रोग्राममध्ये आता 16 प्रोग्राम घटक (ब्लॉक्स) असू शकतात आणि तयार केलेले प्रोग्राम जतन केले जाऊ शकतात आणि अर्थातच, बदलांसाठी पुन्हा उघडले जाऊ शकतात.

जेव्हा प्रोग्राम लेखन ऍप्लिकेशन उघडते, तेव्हा एक रिक्त अंमलबजावणी लूप प्रदर्शित केला जातो (केवळ एक पुनरावृत्ती कार्यान्वित केली जाईल) आणि पहिला ब्लॉक समाविष्ट करण्याचा प्रस्ताव. तुम्ही "अप" बटण वापरून ब्लॉक घालू शकता.

दिसत असलेल्या ब्लॉक सिलेक्शन विंडोमध्ये, 17 ब्लॉक्स उपलब्ध आहेत (6 ॲक्शन ब्लॉक्स आणि 11 वेट ब्लॉक्स) तसेच सध्याचा ब्लॉक हटवण्याची क्रिया.

निवडीचा क्रम आणि ब्लॉक्सचा क्रम प्रोग्रामरद्वारे निर्धारित केला जातो. याचा अर्थ असा नाही की प्रत्येक कृती ब्लॉकला वेटिंग ब्लॉकने फॉलो करणे आवश्यक आहे, जसे पूर्वी NXT ब्लॉकच्या बाबतीत होते.

प्रोग्राममधील निवडलेला ब्लॉक यासारखा दिसतो:

मध्यभागी बटण दाबून ब्लॉकचे वर्तन निर्दिष्ट केले जाऊ शकते. या ब्लॉकसाठी, उदाहरणार्थ, आपण रोबोटच्या रोटेशनचा कोन बदलू शकता किंवा मोटर्स पूर्णपणे थांबवू शकता (उदाहरणार्थ, मागील वेटिंग ब्लॉक नंतर).

"कर्सर" डावीकडे किंवा उजवीकडे हलवून, तुम्ही दुसरा ब्लॉक घालू शकता:

उदाहरणार्थ, अंतर सेन्सरवर इव्हेंट प्रतीक्षा ब्लॉक:

आणि त्याचे वर्तन बदला (अंतर 60 सेमी पेक्षा जास्त झाल्यास घटना घडेल):

विद्यमान ब्लॉक्समध्ये किंवा प्रोग्रामच्या सुरुवातीला ब्लॉक्स घातले जाऊ शकतात.

येथे प्रतीक्षा अवरोधांची आणखी उदाहरणे आहेत:

टाइम वेटिंग ब्लॉक (किती वेळ प्रतीक्षा करायची हे तुम्ही सेट करू शकता):


किंवा जायरोस्कोपिक सेन्सरमधून इव्हेंटची प्रतीक्षा करण्यासाठी ब्लॉक (आपण सेन्सरच्या रोटेशनचा कोन सेट करू शकता).


हे पुन्हा लक्षात घ्यावे की सेन्सर ऑटो-डिटेक्शन कार्यक्षमता युनिटवरील प्रोग्रामिंग प्रक्रिया सुलभ करते. ठराविक सेन्सर्स ठराविक पोर्टशी जोडलेच पाहिजेत या नियमाचे पालन करण्याची गरज नाही.

प्रोग्राम अनेक वेळा कार्यान्वित करणे आवश्यक असल्यास, नियंत्रण लूपच्या पुनरावृत्तीची संख्या बदलली जाऊ शकते:

पहिला ब्लॉक निवडून प्रोग्राम लाँच केला जातो:

आपण प्रोग्राम सुरू केल्यावर, खालील स्क्रीनवर प्रदर्शित केले जाईल:

प्रोग्राम जतन केला जाऊ शकतो आणि नंतरच्या शोधासाठी आपण फाइल नाव निर्दिष्ट करू शकता:

कीबोर्ड वापरून अक्षरे निवडली जातात (हॅलो, टचपॅड!)

आपण जतन न केलेला प्रोग्राम बंद करण्याचा प्रयत्न केल्यास, खालील स्पष्ट संदेश प्रदर्शित केला जाईल आणि एक अप्रिय आवाज तयार होईल:

तुम्ही नंतर तयार केलेला प्रोग्राम उघडू शकता आणि त्यात बदल करू शकता.

स्वाभाविकच, फक्त ब्लॉकवर तयार केलेले प्रोग्राम उघडले जातात.

शेवटी, मी हे दर्शवू इच्छितो की ब्लॉक बंद करणे कसे दिसते:

लेखात रोबोट कंट्रोल मेटा लँग्वेज (RCML) वापरून त्यानंतरचे सॉफ्टवेअर आणि मॅन्युअल कंट्रोलसह रोबोटचा प्रोटोटाइप तयार करण्यासाठी Lego Mindstorms EV3 कन्स्ट्रक्टर वापरण्याच्या अनुभवाचे वर्णन केले आहे.

• Lego Mindstorms EV3 वर आधारित रोबोट प्रोटोटाइप एकत्र करणे
• Windows साठी RCML ची त्वरित स्थापना आणि कॉन्फिगरेशन
• EV3 कंट्रोलरवर आधारित रोबोटचे सॉफ्टवेअर नियंत्रण
• कीबोर्ड आणि गेमपॅड वापरून रोबोट पेरिफेरल्सचे मॅन्युअल नियंत्रण

थोडे पुढे पाहताना, कीबोर्ड वापरून लेगो रोबोटचे नियंत्रण लागू करण्यासाठी, तुम्हाला प्रोग्राम कोडच्या फक्त 3 ओळी असलेला प्रोग्राम तयार करणे आवश्यक आहे. हे कसे करावे याबद्दल अधिक तपशील कट अंतर्गत लिहिलेले आहेत.

1. सुरवातीला, Lego Mindstorms EV3 कन्स्ट्रक्टर मधून रोबोट प्रोटोटाइप तयार करण्यात आला, जो प्रोग्रामिंग आणि मॅन्युअल पायलटिंगसाठी वापरला जाईल.

रोबोट प्रोटोटाइपचे वर्णन

या रोबोटची रचना कारच्या चेसिससारखी आहे. फ्रेमवर बसवलेल्या दोन मोटर्समध्ये फिरण्याचा एक सामान्य अक्ष असतो, जो मागील चाकांशी गिअरबॉक्सद्वारे जोडलेला असतो. गिअरबॉक्स मागील एक्सलचा कोनीय वेग वाढवून टॉर्कचे रूपांतर करतो. स्टीयरिंग बेव्हल गियरच्या आधारावर एकत्र केले जाते.

2. पुढची पायरी म्हणजे Lego Mindstorms EV3 कन्स्ट्रक्टरसोबत काम करण्यासाठी RCML तयार करणे.

तुम्ही एक्झिक्युटेबल फाइल्स आणि लायब्ररी फाइल्ससह संग्रह डाउनलोड केले पाहिजेत आणि .

डाउनलोड केलेले संग्रहण एका अनियंत्रित नावाच्या निर्देशिकेत काढले जाणे आवश्यक आहे, परंतु आपण ते केले पाहिजे टाळाशीर्षकात रशियन अक्षरे.

संग्रहण अनपॅक केल्यानंतर निर्देशिकेची सामग्री

पुढे, तुम्हाला कॉन्फिगरेशन फाइल config.ini तयार करणे आवश्यक आहे, जी समान निर्देशिकेत स्थित असणे आवश्यक आहे. कीबोर्ड आणि गेमपॅड वापरून EV3 कंट्रोलर नियंत्रित करण्याची क्षमता लागू करण्यासाठी, तुम्ही lego_ev3, कीबोर्ड आणि गेमपॅड मॉड्यूल कनेक्ट केले पाहिजेत.

RCML साठी config.ini कॉन्फिगरेशन फाइलची सूची

मॉड्यूल = lego_ev3 मॉड्यूल = कीबोर्ड मॉड्यूल = गेमपॅड

पुढे, तुम्हाला EV3 कंट्रोलर आणि अडॅप्टर जोडणे आवश्यक आहे.

EV3 कंट्रोलर आणि ब्लूटूथ अडॅप्टर जोडण्यासाठी सूचना

सूचनांमध्ये Lego Ev3 कंट्रोलर आणि Windows 7 ऑपरेटिंग सिस्टम चालवणारा PC जोडण्याचे उदाहरण आहे.

1. तुम्हाला Ev3 कंट्रोलरच्या सेटिंग्ज विभागात जाणे आवश्यक आहे, त्यानंतर "ब्लूटूथ" मेनू आयटमवर जाणे आवश्यक आहे.

2. कॉन्फिगरेशन पॅरामीटर्स योग्यरित्या सेट केले आहेत याची खात्री करा. चेकबॉक्सेस “दृश्यता”, “ब्लूटूथ” आयटमच्या पुढे चेक केले पाहिजेत.

3. तुम्हाला "नियंत्रण पॅनेल", नंतर "डिव्हाइसेस आणि प्रिंटर", नंतर "ब्लूटूथ डिव्हाइसेस" वर जाण्याची आवश्यकता आहे.

4. तुम्ही "डिव्हाइस जोडा" बटणावर क्लिक करणे आवश्यक आहे. उपलब्ध ब्लूटूथ डिव्हाइसेस निवडण्यासाठी एक विंडो उघडेल.

5. "EV3" डिव्हाइस निवडा आणि "पुढील" बटणावर क्लिक करा.

6. EV3 कंट्रोलर “कनेक्ट?” डायलॉग बॉक्स दाखवतो. तुम्हाला चेकबॉक्स पर्याय निवडावा लागेल आणि केंद्र की दाबून तुमच्या निवडीची पुष्टी करा.

7. पुढे, "PASSKEY" डायलॉग बॉक्स प्रदर्शित होईल, इनपुट लाइनमध्ये "1234" क्रमांक दर्शविला जावा, त्यानंतर तुम्ही चेक मार्कसह स्थानावरील केंद्र की दाबून डिव्हाइस जोडण्यासाठी मुख्य वाक्यांशाची पुष्टी करावी.

8. डिव्हाइस पेअरिंग विझार्डमध्ये, उपकरणे जोडण्यासाठी की प्रविष्ट करण्यासाठी एक फॉर्म दिसेल. आपल्याला "1234" कोड प्रविष्ट करणे आवश्यक आहे आणि "पुढील" बटण दाबा.

10. पीसीवर, तुम्हाला "कंट्रोल पॅनेल", नंतर "डिव्हाइसेस आणि प्रिंटर", नंतर "ब्लूटूथ डिव्हाइसेस" वर परत जावे लागेल. उपलब्ध डिव्हाइसेसची सूची ते डिव्हाइस दाखवेल जिच्यासोबत पेअर केले होते.

11. "EV3" कनेक्शन गुणधर्मांवर जाण्यासाठी डबल-क्लिक करा.

14. गुणधर्मांमध्ये निर्दिष्ट केलेला COM पोर्ट निर्देशांक lego_ev3 मॉड्यूलच्या config.ini कॉन्फिगरेशन फाइलमध्ये वापरला जावा. उदाहरण मानक COM14 सिरीयल पोर्ट वापरून लेगो EV3 कंट्रोलरचे ब्लूटूथ कनेक्शन गुणधर्म दाखवते.

मॉड्यूलचे पुढील कॉन्फिगरेशन या वस्तुस्थितीवर येते की लेगो_ev3 मॉड्यूलच्या कॉन्फिगरेशन फाइलमध्ये COM पोर्टचा पत्ता लिहिणे आवश्यक आहे ज्याद्वारे लेगो रोबोटशी संप्रेषण केले जाते.

lego_ev3 मॉड्यूलसाठी config.ini कॉन्फिगरेशन फाइलची सूची

कनेक्शन = COM14 डायनॅमिक_कनेक्शन = 0

आता तुम्हाला कीबोर्ड मॉड्यूल कॉन्फिगर करणे आवश्यक आहे. मॉड्यूल control_modules निर्देशिकेत स्थित आहे, नंतर कीबोर्ड. तुम्ही keyboard_module.dll फाइलच्या पुढे config.ini ही कॉन्फिगरेशन फाइल तयार करावी. तुम्ही कॉन्फिगरेशन फाइल तयार करण्यापूर्वी, तुम्हाला कळा दाबताना कोणत्या क्रिया केल्या पाहिजेत हे निर्धारित करणे आवश्यक आहे.

कीबोर्ड मॉड्यूल तुम्हाला विशिष्ट अंकीय कोड असलेल्या की वापरण्याची परवानगी देतो. तुम्ही व्हर्च्युअल की कोडचे टेबल पाहू शकता.

उदाहरण म्हणून, मी खालील कीस्ट्रोक वापरेन:

• मागील चाकाची मोटर पुढे/मागे फिरवण्यासाठी वर/खाली बाण वापरले जातात
• डावे/उजवे बाण चाके डावीकडे/उजवीकडे वळवतात

कीबोर्ड मॉड्यूल कॉन्फिगरेशन फाइल प्रोग्रामरला मॅन्युअल कंट्रोल मोडमध्ये रोबोटशी संवाद साधण्यासाठी कोणते अक्ष उपलब्ध आहेत याचे वर्णन करते. अशा प्रकारे, उदाहरणामध्ये आपल्याकडे दोन नियंत्रण गट आहेत - हे कीबोर्ड अक्ष आहेत. नवीन अक्ष जोडण्यासाठी, तुम्ही अक्षांचे वर्णन करण्यासाठी खालील नियमांचे पालन केले पाहिजे.

कीबोर्ड मॉड्यूलसाठी अक्षांचे वर्णन करण्याचे नियम

1. नवीन अक्ष जोडताना, विभागात आवश्यक आहे एक गुणधर्म जोडा ज्याचे नाव अक्षाचे नाव आहे आणि त्यास कीबोर्ड बटणाचे मूल्य नियुक्त करा HEXस्वरूप, आणि प्रत्येक बटणासाठी समान रेकॉर्ड तयार केला जातो, उदा. अक्षाचे नाव अनेक वेळा वापरले जाऊ शकते. सर्वसाधारणपणे, एका विभागात लेखन असे दिसेल:

Axis_name = keyboard_button_value_in_HEX_format
2. या अक्षावर प्लॉट करता येणारे कमाल आणि किमान मूल्य सेट करणे आवश्यक आहे. हे करण्यासाठी, आपल्याला नवीन ओळीवर कॉन्फिगरेशन फाइलमध्ये एक विभाग जोडण्याची आवश्यकता आहे config.ini, अक्षाच्या नावाप्रमाणेच, आणि गुणधर्म सेट करा upper_valueआणि low_value, जे अनुक्रमे कमाल आणि किमान अक्षाशी संबंधित आहे. सर्वसाधारणपणे, हा विभाग यासारखा दिसतो:

[axis_name] upper_value = कमाल_axis_value Lower_value = किमान_axis_value
3. पुढे, तुम्ही आधी जोडलेल्या कीबोर्डवरील बटण दाबल्यास अक्षाचे मूल्य काय असेल हे निर्धारित करणे आवश्यक आहे. एक विभाग तयार करून मूल्ये निर्धारित केली जातात, ज्याच्या नावात अक्षाचे नाव आणि कीबोर्ड बटणाचे मूल्य असते. HEXअंडरस्कोरने विभक्त केलेले स्वरूप. डीफॉल्ट (अनप्रेस्ड) आणि दाबलेली स्थिती सेट करण्यासाठी, गुणधर्म वापरा unpressed_valueआणि दाबलेले_मूल्यअनुक्रमे, ज्यामध्ये मूल्ये हस्तांतरित केली जातात. या प्रकरणातील विभागाचे सामान्य दृश्य असे दिसते:

[axis-name_keyboard-key-value] pressed_value = axis_value when_key_pressed unpressed_value = axis_value_when_key_pressed
पाहण्यास सुलभतेसाठी स्पॉयलर मजकूर आरसीएमएल दस्तऐवजीकरणातून कॉपी केला आहे.

रोबोट प्रोटोटाइपचे नियंत्रण अंमलात आणण्यासाठी, कीबोर्ड मॉड्यूलसाठी कॉन्फिगरेशन फाइल तयार केली गेली, ज्यामध्ये गो आणि रोटेट अक्षांचा समावेश आहे. रोबोटच्या हालचालीची दिशा सेट करण्यासाठी गो अक्ष वापरला जातो. जेव्हा तुम्ही “अप एरो” की दाबता, तेव्हा अक्षाला 100 चे मूल्य प्राप्त होईल; समोरच्या चाकांचा स्टीयरिंग कोन सेट करण्यासाठी फिरवा अक्ष वापरला जातो. जेव्हा तुम्ही डावी बाण की दाबाल, तेव्हा अक्ष मूल्य -5 असेल, जेव्हा तुम्ही उजवी बाण की दाबाल तेव्हा अक्ष मूल्य 5 असेल.

कीबोर्ड मॉड्यूलसाठी config.ini कॉन्फिगरेशन फाइलची सूची

;आवश्यक विभाग ;axis_name = key_code (HEX फॉरमॅटमध्ये) ;go axis ला up_arrow वरून मूल्ये प्राप्त होतात go = 0x26 ;go axis ला go_down_arrow = 0x28 वरून मूल्ये प्राप्त होतात ;rotate axis left_arrow वरून मूल्ये प्राप्त करते = 0x2 rotate = 0x28 उजव्या_ॲरो रोटेट = 0x27 वरून मूल्ये प्राप्त करतात ;गो अक्षाचे वर्णन, नेहमी दोन्ही की असणे आवश्यक आहे ;गो अक्ष मूल्यांची उच्च मर्यादा upper_value = -100 ;गो अक्ष मूल्यांची निम्न मर्यादा lower_value = 100 ;चे वर्णन अक्ष फिरवा, नेहमी दोन्ही की असणे आवश्यक आहे;रोटेट अक्ष मूल्यांची वरची मर्यादा upper_value = - 100 ;अक्ष मूल्यांची खालची मर्यादा खालची_value = 100 फिरवा ;*up_arrow* की (0x26) साठी गो अक्षाच्या वर्तनाचे वर्णन ). * की (0x28) ;*डाउन_एरो* की दाबताना, अक्ष मूल्य -50 दाबले_मूल्य = -50 वर सेट करा; *डाउन_ॲरो* की सोडताना, अक्ष मूल्य 0 अनप्रेस्ड_व्हॅल्यू = 0 वर सेट करा ;रोटेट अक्षाचे वर्णन वर्तन *left_arrow* की (0x25) साठी ;*left_arrow* की दाबताना, अक्ष मूल्य -5 pressed_value = -5 वर सेट करा ;*left_arrow* की सोडताना, अक्ष मूल्य 0 unpressed_value = 0 वर सेट करा ;चे वर्णन *right_arrow* (0x27) की साठी फिरवण्याच्या अक्षाचे वर्तन ;*right_arrow* की दाबताना, अक्षाचे मूल्य 5 pressed_value = 5 वर सेट करा ;*right_arrow* की रिलीझ करताना, अक्ष मूल्य 0 unpressed_value = वर सेट करा. 0

पुढे, गेमपॅड वापरून नियंत्रण लागू करण्यासाठी, तुम्हाला गेमपॅड मॉड्यूल कॉन्फिगर करणे आवश्यक आहे. मॉड्युल कॉन्फिगर करण्यामध्ये gamepad_module.dll च्या पुढे एक कॉन्फिगरेशन फाइल config.ini तयार करणे समाविष्ट असते, जी control_modules डिरेक्टरीमध्ये असते, नंतर गेमपॅड.

गेमपॅडशी संवाद साधण्यासाठी युनिव्हर्सल मॉड्यूल कॉन्फिगरेशन फाइल

;वापरलेल्या अक्षांचे वर्णन करणारा आवश्यक विभाग ;मॅन्युअल कंट्रोल मोड समाप्त करण्यासाठी अक्ष बाहेर पडा = 9 ; गेमपॅड बटणांशी संबंधित 11 बायनरी अक्ष B1 = 1 B2 = 2 B3 = 3 B4 = 4 L1 = 7 L2 = 5 R1 = 8 R2 = 6 प्रारंभ = 10 T1 = 11 T2 = 12 ; 4 स्टिक अक्ष; राईट स्टिक डाव्या/उजव्या हालचाली RTLR = 16 ; क्रॉसचे 2 अक्ष;क्रॉसची हालचाल वर/खाली बाण UD = 17;क्रॉसची हालचाल डावी/उजवीकडे बाण एलआर = 18;B1 अक्षाच्या वर्तनाचे वर्णन;B1 बटण दाबताना, अक्ष मूल्य 1 वरचे_मूल्य सेट करा = 1;B1 बटण सोडताना, अक्ष मूल्य 0 low_value = 0 upper_value = 1 Lower_value = 0 upper_value = 1 Lower_value = 0 upper_value = 1 Lower_value = 0 upper_value = 1 Lower_value = 0 upper_value = 1 Lower_value = 0 वर सेट करा 1 low_value = 0 upper_value = 1 low_value = 0 upper_value = 1 Lower_value = 0 upper_value = 1 low_value = 0 upper_value = 1 Lower_value = 0 ;उजव्या स्टिक अक्षाच्या वर्तनाचे वर्णन वर/खाली सरकत असताना ;अक्ष मूल्य जास्तीत जास्त वर हलवताना शक्य अप्पर पोझिशन upper_value = 0 ;अक्ष मूल्य जास्तीत जास्त संभाव्य खालच्या स्थानावर जाताना low_value = 65535 upper_value = 0 Lower_value = 65535 upper_value = 0 Lower_value = 65535 upper_value = 0 Lower_value = 65535 चे D वर्तन /खाली हालचाल ;अप बाण दाबताना अक्ष मूल्य upper_value = 1 ;खाली बाण दाबताना अक्ष मूल्य = -1 upper_value = 1 low_value = -1

गेमपॅड मॉड्यूल सेट करण्याच्या वैशिष्ट्यांबद्दल अतिरिक्त माहिती RCML संदर्भ पुस्तिकामध्ये प्रदर्शित केली आहे.

3. पुढील पायरी म्हणजे RCML मध्ये प्रोग्राम लिहिणे.

तयार केलेल्या निर्देशिकेच्या रूटमध्ये, आपल्याला प्रोग्राम फाइल तयार करण्याची आवश्यकता आहे. प्रोग्राम फाइलचे नाव आणि त्याचा विस्तार काहीही असू शकतो, परंतु आपण नावातील रशियन अक्षरे टाळली पाहिजेत. उदाहरणात वापरलेले फाइल नाव hello.rcml आहे.

lego_ev3 मॉड्यूलसाठी, रोबोट आरक्षण कोडचा खालील फॉर्म आहे:

@tr = robot_lego_ev3;

lego_ev3 मॉड्यूल कनेक्शन पृष्ठ कंट्रोलरद्वारे समर्थित बहुतेक कार्यांचे वर्णन करते. चाचणी उदाहरण म्हणून, रोबोटला स्किडमध्ये स्वयंचलितपणे प्रविष्ट करण्यासाठी प्रोग्राम तयार केला गेला.

प्रोग्राम अल्गोरिदम खालीलप्रमाणे आहे:

पहिला विनामूल्य रोबोट आरक्षित केल्यानंतर, दोन मोटर्समध्ये एक कनेक्शन स्थापित केले जाते, जसे की ते एक आहेत. मग रोबोट ड्रिफ्ट्स करण्यास सुरवात करतो. रोबोटच्या कृतींचे सॉफ्टवेअर वर्णन तुम्हाला पुढच्या चाकांच्या फिरण्याचे कोन आणि मागील चाकांच्या फिरण्याचा वेग अचूकपणे सेट करण्यास अनुमती देते. या तंत्राचा वापर केल्याने तुम्हाला कीबोर्ड किंवा गेमपॅडसह मॅन्युअल पायलटिंग दरम्यान नक्कल करणे कठीण असलेले परिणाम साध्य करता येतात.

RCML भाषेत लेगो रोबोटसाठी प्रोग्राम सूची

फंक्शन main() ( @tr = robot_lego_ev3; // रोबोट @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0) राखीव ठेवा; //मोटर सिंक्रोनाइझेशन @tr->motorMoveTo("D",100 सेट करणे , 0,0); @tr->trackVehicleForward(-1000) motorMoveTo("D", -50,0); @tr->motorMoveTo("D", 50,50,0); system.sleep(4000);

प्रोग्राम संकलित करण्यासाठी, आपण विंडो कमांड लाइन वापरणे आवश्यक आहे. प्रथम, तुम्ही rcml_compiler.exe आणि rcml_intepreter.exe या एक्झिक्युटेबल फाइल्ससह तयार केलेल्या डिरेक्ट्रीमध्ये जावे. पुढे तुम्हाला खालील आदेश प्रविष्ट करणे आवश्यक आहे.

hello.rcml फाइल संकलित करण्यासाठी आज्ञा:

Rcml_compiler.exe hello.rcml hello.rcml.pc
संकलित केल्यामुळे, तयार केलेल्या निर्देशिकेत नवीन फाइल hello.rcml.pc दिसेल.

यशस्वी संकलनानंतर कमांड लाइनचा स्क्रीनशॉट

आता तुम्हाला हे सुनिश्चित करणे आवश्यक आहे की EV3 कंट्रोलर चालू आहे आणि ब्लूटूथ अडॅप्टरसह जोडलेले आहे. गेमपॅड पीसीशी कनेक्ट केलेले असणे आवश्यक आहे. यानंतर, तुम्हाला प्रोग्राम फाइल कार्यान्वित करण्यासाठी कमांड कार्यान्वित करणे आवश्यक आहे:

Rcml_intepreter.exe hello.rcml

प्रोग्रामच्या अंमलबजावणी दरम्यान कमांड लाइनचे स्वरूप

लेखाच्या तळाशी रोबोटच्या हालचालीचा कार्यक्रम दर्शवणारा व्हिडिओ आहे.

4. पुढची पायरी म्हणजे कीबोर्ड वापरून मॅन्युअली रोबोट नियंत्रित करणे.

कीबोर्ड वापरुन, तुम्ही कोणतीही रोबोट मोटर नियंत्रित करू शकता. उदाहरण खालील यंत्रणेचे नियंत्रण लागू करते:

• फ्रंट व्हील स्टीयरिंग कोन
• मागील चाकांच्या रोटेशनची दिशा

EV3 कंट्रोलरवर आधारित कीबोर्ड आणि लेगो रोबोटमधील परस्परसंवादासाठी प्रोग्रामची सूची

फंक्शन मुख्य() ( @tr = robot_lego_ev3; // रोबोट @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0) राखून ठेवा; //मोटर सिंक्रोनाइझेशन सिस्टम सेट करणे.hand_control(@tr,"keyboard", " सरळ","गो", "स्पीडमोटरडी","फिरवा");

पुढे, आपल्याला प्रोग्राम संकलित करणे आणि ते चालवणे आवश्यक आहे. कीबोर्ड वापरून लेगो रोबोट मॅन्युअली नियंत्रित करण्याचा परिणाम पृष्ठाच्या तळाशी असलेल्या व्हिडिओमध्ये दर्शविला आहे.

5. कीबोर्ड व्यतिरिक्त, गेमपॅड मॉड्यूल उपलब्ध आहे जे तुम्हाला गेमपॅड वापरून रोबोटमध्ये फेरफार करण्यास अनुमती देते. गेमपॅड वापरून रोबोट कंट्रोल लागू करण्यासाठी, प्रोग्राम स्तरावर वर्णन करणे आवश्यक आहे की रोबोटचे कोणते अक्ष गेमपॅड अक्षांची मूल्ये घेतील.

गेमपॅड आणि लेगो रोबोट यांच्यातील परस्परसंवादासाठी प्रोग्रामची सूची

फंक्शन main() ( @tr = robot_lego_ev3; // रोबोट @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0) राखून ठेवा; //इंजिन सिंक्रोनाइझेशन सिस्टम सेट करत आहे.hand_control(@tr,"gamepad", " सरळ","RTUD", "स्पीडमोटरडी","RTLR");

पुढे, आपण प्रोग्राम संकलित करण्याच्या प्रक्रियेची पुनरावृत्ती करावी आणि नंतर ते कार्यान्वित करावे. गेमपॅड वापरून लेगो रोबोट मॅन्युअली नियंत्रित करण्याचा परिणाम आणि पूर्वी कनेक्ट केलेल्या सर्व पद्धती खालील दाखवते:

हा लेख RCML च्या काही क्षमतेचे थोडक्यात प्रात्यक्षिक करतो. सर्वात तपशीलवार वर्णन संदर्भ पुस्तिका मध्ये आढळू शकते.