Вредоносное ПО (malware) - это назойливые или опасные программы,...
![Лучшие утилиты для удаления вирусов и вредоносных программ](https://i2.wp.com/webhelper.info/images/danger.jpg)
До сих пор в статьях о алгоритмах, использующихся при движении вдоль линии,
рассматривался такой способ, когда датчик освещенности как бы следил за левой
или правой ее границей: чуть робот съедет на белую часть поля - регулятор
возвращал робота на границу, начнет датчик перемещаться вглубь черной линии -
регулятор выправлял его обратно.
Не смотря на то, что картинка выше приведена для релейного регулятора, общий
принцип движения пропорционального (П-регулятора) будет такой-же.
Как уже говорилось, средняя скорость такого перемещения
не очень высокая и было сделано несколько попыток увеличить ее за счет
незначительного усложнения алгоритма: в одном
случае использовалось "мягкое" торможение, в другом, помимо
поворотов, вводилось движение вперед.
Для того, чтобы позволить роботу на некоторых участках двигаться вперед, в диапазоне значений
выдаваемых датчиком освещенности выделялся узкий участок, который условно можно
было назвать "датчик находится на границе линии".
У данного подхода есть небольшой недостаток - если робот "следит" за левой
границей линии, то на правых поворотах он как бы не сразу определяет искривления
траектории и, как следствие, тратит большее время на поиск линии и поворот.
Причем, можно с уверенностью сказать, что чем, круче поворот, тем дольше по
времени происходит этот поиск.
На следующем рисунке видно, что если бы датчик находился не с левой стороны от
границы, а с правой, то он уже обнаружил искривление траектории и начал бы
совершать маневры по повороту.
![]() |
![]() |
По размещению датчиков на роботе тоже следует сказать несколько
отдельных слов. Очевидно, что по расположению этих двух датчиков относительно
колес будут действовать те же самые рекомендации, что и для одного датчика,
только за вершину треугольника при этом берется середина отрезка соединяющий два
датчика. Само же расстояние между датчика тоже должно выбираться из
характеристик трассы: чем ближе датчики будут расположены друг к другу, тем чаще
робот будет выравниваться (выполнять относительно медленные развороты), но если
разнести датчики достаточно широко, то есть риск вылета с трассы, поэтому
придется выполнять более "жесткие" повороты и уменьшать скорость передвижения на
прямых участках.
9 самых жутких пыток древнего мира
Что форма носа может сказать о вашей личности?
20 Признаков что вы нашли идеального парня
Танцевать как робот – это танцевать в стиле поппинг. В основе танца техника быстрого сокращения мышц и расслабления. Поэтому во время танца создается эффект будто танцор резко вздрагивает. Подобные вздрагивания в сочетании с различными позами и движениями выполняются непрерывно под ритм музыки. Танцоры изображают движения ожившего манекена или робота.
Этот танце появился в семидесятых годах двадцатого века. Его продолжительное время танцевали под музыку: электро, фанк и диско. Родиной поппинга является Калифорния. Сейчас движения этого стиля подстраивают под современные мелодии и песни. Частенько его танцуют под новинки электронной музыки и хип-хоп. Он очень популярен среди молодежи. Его элементы встречаются в клипах и фильмах. Даже проводятся соревнования по этому виду танца.
1. Конструкция робота для движения вдоль стенки
На базовую тележкунадо прикрепить датчик расстояния и подключить его на 1 порт.
Датчик расстояния слегка выносится вперед:
Ориентацию датчика можно варьировать:
2. Движение вдоль стенки на П-регуляторе
Решим такую задачу. Робот должен двигаться вдоль стенки на заданном расстоянии L. Предположим, что левое колесо робота управляется мотором B, правое - мотором С, а датчик расстояния, подключенный к порту 1, закреплен несколько впереди корпуса тележки (это важно!) и направлен на стену справа по ходу движения.
В данном случае П-регулятор будет эффектно работать только при малых углах отклонения. Кроме то, движение практически всегда будет происходить по волнообразной траектории. Сделать регулирование более точным позволит введение новых принципов, учитывающих отклонение робота от курса.
3. Пропорционально-дифференциальный регулятор
В некоторых случаях П-регулятор может вывести систему из устойчивого состояния.
Например, если робот направлен от стенки, но находится по отношения к ней ближе заданного расстояния, на моторы поступит команда еще сильнее повернуть от стенки, в результате чего с ней может быть утерян контакт (датчик расстояния получает отраженный сигнал практически только от перпендикулярной поверхности).
Для защиты от подобных ситуаций добавим в регулятор дифференциальную составляющую, которая будет следить за направлением движения робота.
u=k1*(S -L)+k2*(s1-Sold), где Sold - расстояние на предыдущем шаге.
Необходимо подобрать подходящие значения коэффициентов k1 и k2. Обычно подбор начинается с пропорционального коэффициента (k1) при нулевом дифференциальном (k2=0). Когда достигнута некоторая стабильность на небольших отклонениях, добавляется дифференциальная составляющая.
4. Конструкция робота с датчиком расстояния, расположенным под углом
Описанный выше робот может объезжать стены только при малых отклонениях от прямой линии. Рассмотрим вариант, при котором на пути движения будут возникать серьезные повороты, вплоть до прямых углом. Потребуется внести модификации и в конструкцию, и в программу.
Во-первых, робот должен будет смотреть не только направо, но и вперед. Ставить второй дальномер довольно затратно. Однако можно воспользоваться эффектом того, что ультразвуковой датчик имеет расширяющуюся область видимости.
Это напоминает угловое зрение человека: кое-что он может увидеть краем глаза. Стоит воспользоваться таким свойством и разместить датчик расстояния не перпендикулярно курсу движения, а под острым углом. Так можно убить сразу двух зайцев. Во-первых, робот будет видеть препятствия спереди, во-вторых, более стабильно будет придерживаться курса вдоль стены, постоянно находясь на грани видимости. Таким образом, без добавления новых устройств будет получено более эффективное использование возможностей дальномера.
Важное замечание. При старте робота его надо будет направлять датчиком строго на стену, чтобы процесс считывания начального значения прошел без помех.Как танцевать как робот?
Робот или роботинг - стиль уличного танца, который появился в 1967 году. Танец предполагает художественную имитацию движений робота или манекена, элементы которых пользуются популярностью в ночных клубах, на сцене и улице. Из нашей статьи вы узнаете, как танцевать как работ.
Танец стал популярен благодаря легендарному Майклу Джексону. В основе роботинга лежит сокращение мышц, сменяющееся расслаблением. Танцоры данного направления используют прямолинейные движения и фиксации точек.
Мобильный робот перемещается для решения тех или иных задач, получает данные с внешних датчиков, и должен постоянно , чтобы управлять своим движением. Все эти процессы происходят непрерывно и тесно взаимосвязаны друг с другом. Сегодня речь пойдет об основных конфигурациях колесных роботов и том, как математически описываются их перемещения. Этот материал поможет выбрать колесную конфигурацию для своего мобильного робота.
Мобильные роботы могут перемещаться в различных средах: в водной, воздушной, по земле, в космосе. И движение в каждой среде имеет свои особенности, связанные с их различными физическими свойствами.
В этой публикации я рассмотрю колесных роботов, которые способны перемещаться по достаточно плоским поверхностям.
При разработке системы перемещения робота необходимо учитывать следующие моменты:
Для того чтобы математически описать движение мобильного робота нам потребуется определить системы координат. Я введу две системы координат — мировую систему координат W (буду считать что он неподвижна в пространстве), и система координат робота R , которая перемещается в пространстве и остается неподвижной относительно самого робота.
Нам необходимо определить местоположение робота, то есть мы хотим знать, как преобразовывать координаты между W и R .
Число степеней свободы определяет минимальное количество независимых переменных (обобщённых координат), необходимых для полного описания движения механической системы.
Твердое тело, которое перемещается и вращается двигаясь по одномерному пути имеет одну степень свободы — поступательную. В качестве примера можно привезти поезд, движущийся по рельсам.
Твердое тело, которое перемещается и вращается на плоскости имеет 3 степени свободы: 2 поступательных и 1 вращательную. Пример: наземный робот.
Твердое тело, которое перемещается и вращается в 3D-объеме имеет 6 степеней свободы: 3 поступательных и 3 вращательных. Пример: летающий робот.
Особый случай — это так называемый голономный робот, который способен перемещаться мгновенно в любом направлении в пространстве его степеней свободы (робот является голономным если число управляемых степеней свободы равно полному числу степеней свободы). Голономные роботы существуют, но требуют множество моторов и необычный конструктив, что зачастую очень непрактично. Однако, наземные голономные роботы могут быть реализованы с использованием всенаправленных колес (omni-wheels).
На видео показан пример четырехколесного робота со всенаправленными колесами.
Существует множество различных конфигураций мобильных роботов.
Есть те, которые применяются реже, например, двухколесная платформа сигвей (segway) с динамическим балансом обладает хорошей высотой при малой площади и достаточно большим ускорением.
Или марсоход Opportunity, который имеет колеса на штангах для преодоления больших препятсвий.
Но чаще применяются другие типы конфигураций.
Это простые, надежные, прочные механизмы, пригодные для роботов, которые в основном передвигаются по плоскости.
Все эти роботы неголономны (используется два двигателя, но три степени свободы движения). Например, не может мгновенно двигаться в сторону.
Такая конфигурация используется в .
Робот с дифференциальным приводом имеет два мотора, по одному на каждое колесо (на рисунке — это большие колеса). Изменение направления движения достигается за счет разных скоростей (отсюда и название — дифференциальный).
Движение по дуге
Обозначим скорости колес (линейные скорости с которыми они «покрывают» поверхность) и - для левого и правого колес, соответственно, и расстояние между колесами.
Для того, чтобы найти радиус криволинейного пути, рассмотрим период движения , в течении которого робот движется вдоль дуги окружности, имеющей угол .
Такой тип роботов имеет два мотора — один для движения, другой для рулежки.
Круговое движение трехколесного робота
При условии, что отсутствует боковая пробуксовка колес, пересечем оси передних и задних колес, чтобы сформировать прямоугольный треугольник, и в результате получим:
Радиус траектории, которую описывают задние колеса:
За время расстояние вдоль этой дуги окружности, пройденное приводными колесами равно , поэтому угол на который повернется робот:
Двигатели постоянного тока, как правило, обладают высокой скоростью вращения и низким крутящим момент, поэтому зубчатая передача практически всегда необходима для управления роботом.
Если Передача 1 имеет крутящий момент , она оказывает тангенциальную силу
на Передачу 2 . Крутящий момент Передачи 2 поэтому
Изменение угловой скорости между Передачей 1 и Передачей 2 вычислим, рассмотрев скорость в точке где они соприкасаются:
Очень часто, робот оценивает свое движение путем мониторинга собственных датчиков. Это может быть, например напряжение электродвигателя и колесные датчики. Эта информация называется одометрией .
Например, на основе очень простой оценки:
Пройденное расстояние пропорционально напряжению и времени. Здесь является расчетной константой (используя знания электричества и геометрии), но также может быть получена в результате калибровки .
Энкодеры дают большую точность измерения числа оборотов колес. Информация с энкодера может быть преобразована в линейное расстояние умножением на постоянный радиус колеса. Но все же, как правило, для большей точности, все равно проводится калибровка.
Если предположить, что робот ограничивается перемещением на плоскости, его местоположение может быть определено вектором состояния , состоящем из трех параметров:
И определяют местоположение предопределенной точки «центра робота» в мировой системе координат.
Определяет угол поворота между системами координат (угол между осями и ).
Две системы координат совпадают в момент, когда центр робота находится в начале координат и .
Получая перемещения робота в некоторые моменты времени, мы можем найти весь путь, пройденный роботом, просуммировав эти значения, или перейдя к пределу (при стремлении количества измерений ) — путем их интегрирования.
При движении на плоскости мы имеем три степени свободы для определения положения, представленные при .
Рассмотрим робота, который может только двигаться вперед или поворачиваться на месте:
При прямолинейном движении робота на расстояние новое состояние будет выражено как:
Если присутствует только вращательное движение, при повороте на угол :
Для случаев и дифференциального и трехколесного роботов мы можем получить выражения для и для случая когда присутствует только движение по дуге окружности.